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[ Wikidébrouillard ] Pince avec arduino

Pince avec arduino

De Wikidebrouillard.

Article incomplet en cours de rédaction
Modèle:Vidéo


Sommaire

Présentation de l'expérience

Et si vous en pinciez pour la carte arduino ? Une fois greffé sur un manche, on pourra attraper, grâce à des servomoteurs, différent objets en tournant les potentiomètres !

Matériel

  • Fichier:Potentiomètre.jpg 2 potentiomètres
  • 2 servomoteurs
  • 1 arduino uno (et son câble usb)
  • 1 ordinateur pour programmer la carte avec le logiciel arduino
  • des fils
  • 1 breadboard
  • 1 support en longueur en bois/contreplaqué/métal/...
  • De la colle ou d scotch double face ou n'importe quoi pouvant collé un servomoteur avec le support choisi

L'expérience

Le montage

On relie :

  • Le 5V de la carte arduino à la breadboard afin de créer plus de broches (il en faut une par servomoteurs et une par potentiomètre)
  • Un des GND de la carte à une autre ligne de la breadboard (il en faut également un par servomoteurs et un par potentiomètre)
  • Un des servomoteurs à la broche 9
  • L'autre à la broche 6
  • Un des potentiomètres à la broche A0
  • L'autre à la broche A1

On colle ensuite un servomoteur d'un côté du support et le second de l'autre côté (par exemple avec du double face ou avec de la colle).

Le code

#include <Servo.h> //on ajoute la librairie pour piloter les servomoteurs

//On créé 2 objets de type servo
Servo gauche;
Servo droite;
//On créé 2 variables qui représente les broches où sont reliées les potentiomètres
int potpin = 0;
int potpin2 = 1;
//On créé 2 variables où seront stockées les valeurs reçues des potentiomètres
int val2;
int val;

void setup() {
  gauche.attach(9); //On lie le servo nommé "gauche" avec la broche 9
  droite.attach(6); //On lie le second avec la broche 6
}

void loop() {
  //On lit les valeurs des ponteiomètres
  val = analogRead(potpin);
  val2 = analogRead(potpin2);

  //On "map" les variables : le potentiomètre renvoie une valeur entre 0 et 1023 or le servo
  //Ne "comprend" que les valeurs comprises entre 0 et 180 : on fait donc un changement
  //D'intervale
  val2 = map(val2, 0, 1023, 0, 179);  
  val = map(val, 0, 1023, 0, 179);
  
  //On applique ensuite ces valeurs aux servomoteurs
  droite.write(val2); 
  gauche.write(val);    

  //On fait une "pause" pour ne pas surcharger la carte arduino
  delay(20);      
}

Que voit-on ?

On voit que si l'on tourne les potentiomètres, les servomoteurs tournent également : cela permet de refermer les servomoteurs pour former une pince capable d'attraper des objets.

Explications

Les potentiomètres sont des résistances variables quand on les tourne : elles permettent de bloquer plus ou moins fortement le courant et ainsi de renvoyer à la carte arduino une valeur qui varie selon le courant qui passe. Cette valeur varie généralement (pour arduino) de 0 à 1023, on utilise alors la fonction map afin de passer de l'intervalle 0-1023 à 0-180, angles selon lesquels le servomoteur peut tourner.

Il suffit ensuite de faire tourner les servomoteurs l'un vers l'autre pour former une pince s'actionnant à l'aide des potentiomètres.

Questions sans réponses

Expériences sur Wikidébrouillard

Autres expériences

Applications : liens avec le quotidien

Cela peut faire une approche pour un sujet traitant de la robotique : on voit souvent des pinces dans les labo et autres.

Lieux propices à sa réalisation

Plutôt dans un atelier avec des ordinateurs disposant du logiciel arduino.

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