Bras robotisÃ© 3 Servomoteurs

De Wikidebrouillard.

Sommaire

1 Présentation de l'expérience
2 Matériel
3 L'expérience
4 Lieux propices à sa réalisation
5 Catégories

Présentation de l'expérience

Voici comment fabriquer un bras robotisé simple à l'aide d'un Seeeduino (ou carte similaire, arduino/Genuino...) et l'interface de programmation Blockly !

Matériel

Un Arduino ou Seeduino avec son câble USB
Un ordinateur
3 potentiomètres linéaires
3 cables système Groves
3 servomoteurs de modélisme
Des pics à brochette
Des pailles
De la colle

L'expérience

La manipulation

- Se rendre sur la page Blockly2 : - Dans le logiciel, vous disposez d'un onglet servo-moteur dans lequel vous trouverez les blocs vous permettant de piloter la rotation des moteurs.

Pour piloter un seul servomoteur :

Montage :

Fichier:Montage debut bras articulé.jpg

Programmation : Dans Blockly, Pour piloter un servomoteur, vous aurez besoin :

Du bloc "orienter le servomoteur" (Dans l'onglet "Servomoteur"), et de renseigner la sortie numérique sur laquelle est rattachée votre moteur (Dans cet exemple D3).
Du bloc "la valeur lue sur l'entrée analogique..." (Onglet "Arduino" puis "Entrées". Renseignez le numéro de la broche analogique dans ce même bloc, ici A0 pour notre exemple).
Dans l'onglet "Math", le bloc opération vous permettra de convertir la valeur récupérée du potentiomètre (une valeur entre 0 et 1023) en une valeur compréhensible par le servoteur (0 à 180). Vous pouvez sélectionner l'opérateur en cliquant sur le symbole entre les 2 champs (ici nous aurons besoin d'une division). Enfin complétez le champs vide à droite de l'opérateur par le chiffre 6 (1023/180 = 5,6 soit presque 6 pour convertir convenablement "la valeur du potentiomètre en degrès pour le servomoteur").

Voilà le programme obtenu :

Enfin, cliquez sur le bouton "sauvegarde en fichier INO" pour récupérer le fichier à téléverser à l'aide de l'IDE Arduino (programme officiel arduino).

Que voit-on ?

Le servomoteur s'oriente selon la position du potentiomètre ! Connectez autant de servomoteurs et de potentiomètres que vous souhaitez d'articulation pour votre bras. Voici un exemple de programme pur piloter un bras à 3 articulations. Il ne vous reste plus qu'à compléter les bonnes adresses des broches associées aux potentiomètres et aux servomoteurs.

Fichier:Montage final bras articulé.jpg