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Sommaire |
Évaluation de la distance entre un obstacle et le capteur a ultrason.
// definition des pins
int led1 = 8;
int led2 = 12;
int led3 = 13;
int commande = 7;
int echo = 4;
// Fonction de setup, affectations en entree ou sortie des pins I/O
void setup() {
pinMode(led1, OUTPUT); pinMode(led2, OUTPUT); pinMode(led3, OUTPUT); pinMode(commande, OUTPUT); pinMode(echo, INPUT);
}
/* Fonction de chenillard, parametrable en rentrant un entier correspondant au temps d'attente en millisecondes entre chaque decalage de led */
void chenillard(int tempo) {
unsigned int cheni=0; do { if(cheni==0) { digitalWrite(led1, LOW); digitalWrite(led2, HIGH); digitalWrite(led3, HIGH); }else if(cheni==1) { digitalWrite(led1, HIGH); digitalWrite(led2, LOW); digitalWrite(led3, HIGH); }else if(cheni==2) { digitalWrite(led1, HIGH); digitalWrite(led2, HIGH); digitalWrite(led3, LOW); } delay(tempo); cheni++; }while(cheni!=3);
}
// ******* MAIN *******
// declaration initalisation des variables internes compteur et temps.
unsigned int ctr=0, time=0;
// Tache de fond
void loop() {
/* EMMISION ECHO
Tant que le capteur ne retoune pas d'echo, on envoie une trame
d'ultrasons toutes les 65ms, un intervalle inferieur causerai des interferences entres deux trames successives */
while(digitalRead(echo)==LOW) { if(time==65) //emmission test toutes les 65ms { digitalWrite(commande, HIGH); delay(1); //impulsion 1 ms digitalWrite(commande, LOW); time=0; } else { time++; delay(1); } }
// CALCUL TEMPS ECHO EN MS /*Comptage des millisecondes durant lesquelles le signal d'echo reste a l'etat haut. C'est l'image du temps que mets la trame d'ultrasons pour faire l'aller-retour entre l'emetteur/capteur et l'obstacle */
if(digitalRead(echo)==HIGH) { while(digitalRead(echo)==HIGH) { ctr++; delay(1); } }
/* En fonction du temps d'echo, donc de la distance de l'objet, affichage de différentes combinaisons avec les leds, actives sur etat bas : digitalWrite(led,LOW) allume la led */
if(ctr<=1) // affichage pour 0 ou 1ms { chenillard(70); } else if((ctr>1)&&(ctr<=2)) //affichage pour 2ms { chenillard(200); }else if((ctr>2)&&(ctr<=3)) //affichage pour 3ms { digitalWrite(led1,LOW); digitalWrite(led2, LOW); digitalWrite(led3, LOW); } else if((ctr>3) && (ctr<=4)) //affichage pour 4ms { digitalWrite(led1, LOW); digitalWrite(led2, LOW); digitalWrite(led3, HIGH); } else if((ctr>4) && (ctr<=5)) //affichage pour 5ms { digitalWrite(led1, LOW); digitalWrite(led2, HIGH); digitalWrite(led3, HIGH); }else if(ctr>5) // //affichage pour plus de 5ms { digitalWrite(led1, HIGH); digitalWrite(led2, HIGH); digitalWrite(led3, HIGH); } ctr=0; // initialistation compteur pour mesure suivante
}
chercher ici : http://wikidebrouillard.org/index.php/Catégorie:Arduino
Les capteurs a ultrasons sont utilisés pour : -Les radar de recul sur les voitures. -Détecteurs d'obstacles à distance sur les robots. ........
© Graphisme : Les Petits Débrouillards Grand Ouest (Patrice Guinche - Jessica Romero) | Développement web : Libre Informatique