Petit Bot un robot controlable en Wifi

De Wikidebrouillard.

Version du 1 décembre 2016 à 13:13

Article incomplet en cours de rédaction

Modèle:Vidéo

Sommaire

1 Présentation de la réalisation
2 Matériel
3 Version imprimée en 3D
4 Sans imprimante 3D
5 La réalisation
6 Schéma de cablage
7 Le code
8 Liens avec d'autres réalisation
- 8.1 Expériences sur Wikidébrouillard
9 Applications : liens avec le quotidien
10 Lieux propices à sa réalisation
11 Catégories

Présentation de la réalisation

Tutoriel pour construire et un petit robot contrôlable en Wifi.

Il sera contrôlable depuis un ordinateur mais aussi tablette ou smartphone, quelque soit l'appareil.

Matériel

Carte wemos D1 mini | lien
Soit vous modifiez 2 servo 9G (SG90) en servo à rotation continue (Voir la page Transformer un servomoteur en servomoteur à rotation continue‎), soit vous utilisez 2 Servos moteurs 360° (rotation continue) | Lien
1 interupteur | Lien
2 supports CI 8X1 livré avec le Wemos
2 borniers broche mâle 3X1 livré avec le wemos

Version imprimée en 3D

A imprimer avec une imprimante 3D

Les roues du petitbot : Fichier:Petitbot-Roue.stl
Le châssis : Fichier:Petitbot-chassis servo 9g.stl

Sans imprimante 3D

A réaliser dans du carton rigide :

un châssis de 12cm par 7,5cm.
réaliser en mode débrouille, un support pour 4 piles de 1,5V

La réalisation

Coller les différentes pièces du petit bot.

1 - l'axe des servo-moteurs aux roues

2 - Les servos à fixer au châssis

3 - installez un marqueur à l'avant

Schéma de cablage

Le code

////////////////
//Le Petit Bot//
////////////////
/* un programme conçu par Julien Rat sous licence CC-By-Sa. 
Ce programme sert à piloter le "Petit Bot". 
C'est un robot pédagogique, très peu cher, utilisé par les petits débrouillards*/

#include <ESP8266WiFi.h>

//////////////////////
//Définition du Wifi//
//////////////////////
const char WiFiAPPSK[] = "1234567890"; //mot de passe

//////////////////////////
//Définition des broches//
//////////////////////////

#include <Servo.h>

Servo monservo1;

Servo monservo2;

WiFiServer server(80);

void setup()
{
  initHardware();
  setupWiFi();
  server.begin();
  monservo1.attach(5);
  monservo2.attach(4);
  monservo1.write(91); 
  monservo2.write(93); 

}

void loop()
{
  // Regarder si un client s'est connecté
  WiFiClient client = server.available();
  if (!client) {
    return;
  }

  // Lire la première ligne de la requête
  String req = client.readStringUntil('\r');
  
  client.flush();

  // Tester la requête pour identifier la consigne
  int val = -1; 

  if (req.indexOf("/stop") != -1)
    val = 0; 
  else if (req.indexOf("/avance") != -1)
    val = 1;
  else if (req.indexOf("/recule") != -1)
    val = 2; 
  else if (req.indexOf("/gauche") != -1)
    val = 3; 
  else if (req.indexOf("/droite") != -1)
    val = 4; 



  // Prépare la page web de réponse. Débute par le l’en-tête (header) commun :
  String s = "HTTP/1.1 200 OK\r\n";
  s += "Content-Type: text/html\r\n\r\n";
  s += "<!DOCTYPE HTML>\r\n<html>\r\n";
  if (req.indexOf("/commande") != -1 ) {
    s += "<input type=\"button\" onclick=\"location.href='192.168.4.1/led/1';\" value=\" OFF \" />";
    s += "<input type=\"button\" onclick=\"location.href='192.168.4.1/led/0';\" value=\" ON \" />";

  }
  // Si on a reçu l’instruction, il faut la l’appliquer au robot
  if (val == 2 ) //avance
  {
    s += " avance ";
    monservo2.write(0);  //avance
    monservo1.write(180);  //avance
  }
  if (val == 1)//recule
  { 
    s += " recule ";
    monservo2.write(180);  //recule
    monservo1.write(0);  //recule
  }
  if (val == 0)
  { 
    s += " recule ";
    monservo1.write(91);  //recule
    monservo2.write(93);  //recule
  }
  if (val == 3)
  { 
    s += " gauche ";
    monservo1.write(180);  //gauche
    monservo2.write(180);  //recule
  }
  if (val == 4)
  { 
    s += " droite ";
    monservo1.write(0);  //droite
    monservo2.write(0);  //recule
  }


  s += "</html>\n";

  // Envoie la réponse au client
  client.print(s);
  delay(1);
  Serial.println("Client deconnectay »);
  client.flush();

}

void setupWiFi()
{
  WiFi.mode(WIFI_AP);
  uint8_t mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH];
  WiFi.softAPmacAddress(mac);
  String macID = String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 2], HEX) +
                 String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 1], HEX);
  macID.toUpperCase();
  String AP_NameString = "PetitBot";

  char AP_NameChar[AP_NameString.length() + 1];
  memset(AP_NameChar, 0, AP_NameString.length() + 1);//zero out AP_NameChar

  for (int i = 0; i < AP_NameString.length(); i++)
    AP_NameChar[i] = AP_NameString.charAt(i);

  WiFi.softAP(AP_NameChar, WiFiAPPSK, 7);
}

void initHardware()
{
  Serial.begin(115200);//ouvre le moniteur série
} //Ce programme est inspiré de celui-ci : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf