Petit Bot un robot controlable en Wifi

De Wikidebrouillard.

Version du 1 juin 2017 à 11:50

Article incomplet en cours de rédaction

Modèle:Vidéo

Sommaire

1 Présentation de la réalisation
2 Matériel
3 Version imprimée en 3D
4 Sans imprimante 3D
5 La réalisation
6 Fonctionnement
7 Schéma de cablage
8 Le code
9 Liens avec d'autres réalisation
- 9.1 Expériences sur Wikidébrouillard
- 9.2 Source
10 Applications : liens avec le quotidien
11 Lieux propices à sa réalisation
12 Catégories

Présentation de la réalisation

Tutoriel pour construire et un petit robot contrôlable en Wifi.

Il sera contrôlable depuis un ordinateur mais aussi tablette ou smartphone, quelque soit l'appareil.

Matériel

Carte wemos D1 mini | lien vers aliexpress si vous voulez acquérir un wemos
Soit vous modifiez 2 servo 9G (SG90) en servo à rotation continue (Voir la page Transformer un servomoteur en servomoteur à rotation continue‎), soit vous utilisez 2 Servos moteurs 360° (rotation continue) | Lien
1 interupteur | Lien
2 supports CI 8X1 livré avec le Wemos
2 borniers broche mâle 3X1 livré avec le wemos

Version imprimée en 3D

A imprimer avec une imprimante 3D

Les roues du petitbot : Fichier:Petitbot-Roue.stl
Le châssis : Fichier:Petitbot-chassis servo 9g.stl

Pour imprimer partiellement (moins et ça marche aussi) :

le boitier pour 4 piles AA (Fichier:Petitbot-Boiteapile4AAA.stl) ou sur le web : http://www.thingiverse.com/antonydbzh/designs
l'élément pour faire une roue-bille (Fichier:Petitbot-roue-bille.stl) ou sur le web : http://www.thingiverse.com/thing:1674143

Sans imprimante 3D

A réaliser dans du carton rigide :

un châssis de 12cm par 7,5cm.
réaliser en mode débrouille, un support pour 4 piles de 1,5V

La réalisation

Coller les différentes pièces du petit bot.

1 - l'axe des servomoteurs aux roues (en carton, imprimées en 3D, ou autre...).

2 - Les servomoteurs sont à fixer au châssis (avec du pistolet à colle par exemple.

3 - installez un marqueur à l'avant, ou une roue-bille

Fonctionnement

On allume l'interupteur et en quelques instant le petit Bot émet son réseau wifi.
Il faut se connecter à "Petit Bot" avec le mot de passe "1234567890".
Depuis un ordi, tablette ou smartphone, ouvrir un navigateur et aller à l'IP : 192.168.4.1
On voit ceci, il n'y a plus qu'à cliquer

Schéma de cablage

Le code

///////////////
// Petit Bot //
///////////////
// Un programme pedagogique des petits debrouillards ?=+ pour gerer le robot "Petit Bot" 
// Voir sur http://wikidebrouillard.org/index.php?title=Petit_Bot_un_robot_controlable_en_Wifi
// Ce programme est inspire de : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf
// Sous licence CC-By-Sa
// Par des gens bien

#include <ESP8266WiFi.h> // on appelle la bibliotheque qui gere le WemosD1 mini
//////////////////////////
//  Definition du WiFi //
//////////////////////////
const char WiFiAPPSK[] = "1234567890"; //C'est le mot de passe du wifi "petit bot"

/////////////////////////////
// Attribution des broches //
/////////////////////////////

#include <Servo.h> //on appelle la bibliotheque qui gere les servomoteurs

Servo monservo1; //nom du servo qui gere la premiere roue

Servo monservo2; //seconde roue

WiFiServer server(80);

void setup()
{
  initHardware();
  setupWiFi();
  server.begin();
  monservo1.attach(5);
  monservo2.attach(4);
  monservo1.write(91); //pour mettre les servomoteur à l'arret, on leur donne une valeur au milieu entre 0 et 180.
  monservo2.write(93); 

}

void loop()
{
  // Vérifie si il y a navigateur connecte
  WiFiClient client = server.available();
  if (!client) {
    return;
  }

  // Lit la premiere ligne de la requete
  String req = client.readStringUntil('\r');
  
  client.flush();

  // affecte une valeur a "val" suivant la requete 
  int val = -1; 

  if (req.indexOf("/stop") != -1)
    val = 0; 
  else if (req.indexOf("/avance") != -1)
    val = 1;
  else if (req.indexOf("/recule") != -1)
    val = 2; 
  else if (req.indexOf("/gauche") != -1)
    val = 3; 
  else if (req.indexOf("/droite") != -1)
    val = 4; 



  // Prepare la page web de réponse. on commence par le "header" commun; (le code HTML sera ecrit dans la chaine de carcatere s).
  String s = "HTTP/1.1 200 OK\r\n";
  s += "Content-Type: text/html\r\n\r\n";
  s += "<!DOCTYPE HTML>\r\n";
  s += "<html>\r\n";
  
  s += "<center>";
  s += "<h1 style=\"font-size:300%;\"\> Le petit bot ";

  // on va finaliser la chaine de caracteres et envoyer les instructions
  if (val == 2 ) //Recule
  {
    s += " recule ";      //comme les servomoteurs sont colles un dans un sens et le second dans l'autre sens, il faut leur donner a chacun des instructions inverses.
    monservo2.write(0);   //servo 2 roule vers l'arriere. 
    monservo1.write(180); //servo 1 roule vers l'arriere. 
  }
  if (val == 1)//Avance
  {
    s += " avance ";
    monservo2.write(180); //vers l'avant.
    monservo1.write(0);   //vers l'avant.
  }
  if (val == 0)//stop
  { 
    s += " est a l'arret ";
    monservo1.write(91);  //stop
    monservo2.write(93);  //stop
  }
  if (val == 3)//tourne a gauche
  { 
    s += " tourne a gauche "; //Pour faire tourner, il suffit qu'une roue tourne dans un sens et la seconde dans le sens inverse
    monservo1.write(180);     //vers l'avant. 
    monservo2.write(180);     //vers l'arriere.
  }
  if (val == 4)//tourne a droite
  { 
    s += " tourne a droite ";
    monservo1.write(0);  //vers l'arriere.
    monservo2.write(0);  //vers l'avant. 
  }

  s += "</h1>";
  s += "<br>"; //aller a la ligne
  s += "<br>"; //aller a la ligne
  s += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Stop </button></a>\r\n";// creer un boutton "Stop"
  s += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Avance </button></a>\r\n";
  s += "<a href=\"/recule\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Recule </button></a>\r\n";
  s += "<a href=\"/droite\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Droite </button></a>\r\n";
  s += "<a href=\"/gauche\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Gauche </button></a><br />\r\n";
  s += "</center>";
  
  s += "</html>\n"; //Fin de la page Web

  // Envoie de la reponse au navigateur
  client.print(s);
  delay(1);
  Serial.println("Client disconnected");
  client.flush();

}

void setupWiFi() //reglage du reseau wifi emis par le WemosD1 mini
{
  WiFi.mode(WIFI_AP);
  uint8_t mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH];
  WiFi.softAPmacAddress(mac);
  String macID = String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 2], HEX) +
                 String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 1], HEX);
  macID.toUpperCase();
  String AP_NameString = "PetitBot"; //nom du reseau

  char AP_NameChar[AP_NameString.length() + 1];
  memset(AP_NameChar, 0, AP_NameString.length() + 1);

  for (int i = 0; i < AP_NameString.length(); i++)
    AP_NameChar[i] = AP_NameString.charAt(i);

  WiFi.softAP(AP_NameChar, WiFiAPPSK, 7);
}

void initHardware()
{
  Serial.begin(115200); //ouvre une connection serie pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branche a l'ordinateur
}

Un autre code, un peu différent :

///////////////
// Petit Bot //
///////////////
// Un programme pedagogique des petits debrouillards ?=+ pour gerer le robot "Petit Bot" 
// Voir sur http://wikidebrouillard.org/index.php?title=Petit_Bot_un_robot_controlable_en_Wifi
// Ce programme est inspire de : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf
// Sous licence CC-By-Sa
// Par des gens bien

#include <ESP8266WiFi.h> // on appelle la bibliotheque qui gere le WemosD1 mini
//////////////////////////
//  Definition du WiFi //
//////////////////////////
const char WiFiAPPSK[] = "1234567890"; //C'est le mot de passe du wifi "petit bot"

/////////////////////////////
// Attribution des broches //
/////////////////////////////

#include <Servo.h> //on appelle la bibliotheque qui gere les servomoteurs

Servo monservo1; //nom du servo qui gere la premiere roue
Servo monservo2; //seconde roue

WiFiServer server(80);

void setup()
{
  initHardware();
  setupWiFi();
  server.begin();
  monservo1.attach(5);
  monservo2.attach(4);
  monservo1.write(91); //pour mettre les servomoteur à l'arret, on leur donne une valeur au milieu entre 0 et 180.
  monservo2.write(93); 

}

void loop()
{
  // Vérifie si il y a navigateur connecte
  WiFiClient client = server.available();
  if (!client) {
    return;
  }

  // Lit la premiere ligne de la requete
  String req = client.readStringUntil('\r');
  
  client.flush();

  // affecte une valeur a "val" suivant la requete 
  int val = -1; 

  if (req.indexOf("/stop") != -1)
    val = 0; 
  else if (req.indexOf("/avance") != -1)
    val = 1;
  else if (req.indexOf("/recule") != -1)
    val = 2; 
  else if (req.indexOf("/gauche") != -1)
    val = 3; 
  else if (req.indexOf("/droite") != -1)
    val = 4; 



  // Prepare la page web de réponse. on commence par le "header" commun; (le code HTML sera ecrit dans la chaine de carcatere s).
  String s = "HTTP/1.1 200 OK\r\n";
  s += "Content-Type: text/html\r\n\r\n";
  s += "<!DOCTYPE HTML>\r\n";
  s += "<html>\r\n";
  
  s += "<center>";
  s += "<h1 style=\"font-size:300%;\"\> Le petit bot ";

  // on va finaliser la chaine de caracteres et envoyer les instructions

  if (val !=0 ) 
  {
  monservo1.attach(5);
  monservo2.attach(4);
  }
  
  if (val == 2 ) //Recule
  {
    s += " recule ";      //comme les servomoteurs sont colles un dans un sens et le second dans l'autre sens, il faut leur donner a chacun des instructions inverses.
    monservo2.write(0);   //servo 2 roule vers l'arriere. 
    monservo1.write(180); //servo 1 roule vers l'arriere. 
  }
  if (val == 1)//Avance
  {
    s += " avance ";
    monservo2.write(180); //vers l'avant.
    monservo1.write(0);   //vers l'avant.
  }
  if (val == 0)//stop
  { 
    s += " est a l'arret ";
    monservo1.detach();  //stop
    monservo2.detach();  //stop
  }
  if (val == 3)//tourne a gauche
  { 
    s += " tourne a gauche "; //Pour faire tourner, il suffit qu'une roue tourne dans un sens et la seconde dans le sens inverse
    //monservo1.write(180);     //vers l'avant. 
    monservo1.detach();
    monservo2.write(180);     //vers l'arriere.
  }
  if (val == 4)//tourne a droite
  { 
    s += " tourne a droite ";
    monservo1.write(0);  //vers l'arriere.
    monservo2.detach();
    //monservo2.write(0);  //vers l'avant. 
  }

  s += "</h1>";
  s += "<br>"; //aller a la ligne
  s += "<br>"; //aller a la ligne
  s += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Stop </button></a>\r\n";// creer un boutton "Stop"
  s += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Avance </button></a>\r\n";
  s += "<a href=\"/recule\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Recule </button></a>\r\n";
  s += "<a href=\"/droite\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Droite </button></a>\r\n";
  s += "<a href=\"/gauche\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Gauche </button></a><br />\r\n";
  s += "</center>";
  
  s += "</html>\n"; //Fin de la page Web

  // Envoie de la reponse au navigateur
  client.print(s);
  delay(1);
  Serial.println("Client disconnected");
  client.flush();

}

void setupWiFi() //reglage du reseau wifi emis par le WemosD1 mini
{
  WiFi.mode(WIFI_AP);
  uint8_t mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH];
  WiFi.softAPmacAddress(mac);
  String macID = String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 2], HEX) +
                 String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 1], HEX);
  macID.toUpperCase();
  String AP_NameString = "PetitBot"; //nom du reseau

  char AP_NameChar[AP_NameString.length() + 1];
  memset(AP_NameChar, 0, AP_NameString.length() + 1);

  for (int i = 0; i < AP_NameString.length(); i++)
    AP_NameChar[i] = AP_NameString.charAt(i);

  WiFi.softAP(AP_NameChar, WiFiAPPSK, 7);
}

void initHardware()
{
  Serial.begin(115200); //ouvre une connection serie pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branche a l'ordinateur
}

Un autre programme avec la led qui s'allume lorsque le petit bot est allumé !

///////////////
// Petit Bot //
///////////////
// Un programme pedagogique des petits debrouillards ?=+ pour gerer le robot "Petit Bot" 
// Voir sur http://wikidebrouillard.org/index.php?title=Petit_Bot_un_robot_controlable_en_Wifi
// Ce programme est inspire de : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf
// Sous licence CC-By-Sa
// Par des gens bien

#include <ESP8266WiFi.h> // on appelle la bibliotheque qui gere le WemosD1 mini
//////////////////////////
//  Definition du WiFi //
//////////////////////////
const char WiFiAPPSK[] = ""; //C'est le mot de passe du wifi "petit bot"
String macID;

/////////////////////////////
// Attribution des broches //
/////////////////////////////

#include <Servo.h> //on appelle la bibliotheque qui gere les servomoteurs

Servo monservo1; //nom du servo qui gere la premiere roue
Servo monservo2; //seconde roue
int ledPin = 2; // assign pin 2 for LED (GPIO2)

WiFiServer server(80);

void setup()
{
  initHardware();
  setupWiFi();
  server.begin();
  monservo2.detach();
  monservo1.detach();
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);  // 

  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  digitalWrite(ledPin, LOW);

}

void loop()
{
  // Vérifie si il y a navigateur connecte
  WiFiClient client = server.available();
  if (!client) {
    return;
  }
  // allume la led intgrée (qui devrait rester allumée)
  digitalWrite(ledPin, LOW);
  // Lit la premiere ligne de la requete
  String req = client.readStringUntil('\r');
  
  client.flush();

  // affecte une valeur a "val" suivant la requete 
  int val = -1; 

  if (req.indexOf("/stop") != -1)
    val = 0; 
  else if (req.indexOf("/avance") != -1)
    val = 1;
  else if (req.indexOf("/recule") != -1)
    val = 2; 
  else if (req.indexOf("/gauche") != -1)
    val = 3; 
  else if (req.indexOf("/droite") != -1)
    val = 4; 

  // Prepare la page web de réponse. on commence par le "header" commun; (le code HTML sera ecrit dans la chaine de carcatere s).
  String s = "HTTP/1.1 200 OK\r\n";
  s += "Content-Type: text/html\r\n\r\n";
  s += "<!DOCTYPE HTML>\r\n";
  s += "<html>\r\n";
  
  s += "<center>";
  s += "<h1 style=\"font-size:300%;\"\> Le petit bot ";

  // on va finaliser la chaine de caracteres et envoyer les instructions

  if (val !=0 ) 
  {
  monservo1.attach(5);
  monservo2.attach(4);

  }
  
  if (val == 2 ) //Recule
  {
    s += " recule ";      //comme les servomoteurs sont colles un dans un sens et le second dans l'autre sens, il faut leur donner a chacun des instructions inverses.
    monservo2.write(0);   //servo 2 roule vers l'arriere. 
    monservo1.write(180); //servo 1 roule vers l'arriere. 
  }
  if (val == 1)//Avance
  {
    s += " avance ";
    monservo2.write(180); //vers l'avant.
    monservo1.write(0);   //vers l'avant.
  }
  if (val == 0)//stop
  { 
    s += " est a l'arret ";
    monservo1.detach();  //stop
    monservo2.detach();  //stop
  }
  if (val == 3)//tourne a gauche
  { 
    s += " tourne a gauche "; //Pour faire tourner, il suffit qu'une roue tourne dans un sens et la seconde dans le sens inverse
    monservo1.write(180);
    monservo2.write(180);     //vers l'arriere.
  }
  if (val == 4)//tourne a droite
  { 
    s += " tourne a droite ";
    monservo1.write(0);  //vers l'arriere.
    monservo2.write(0);
  }

  s += "</h1>";
  s += "<br>"; //aller a la ligne
  s += "<br>"; //aller a la ligne
  s += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Stop </button></a>\r\n";// creer un boutton "Stop"
  s += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Avance </button></a>\r\n";
  s += "<a href=\"/recule\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Recule </button></a>\r\n";
  s += "<a href=\"/droite\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Droite </button></a>\r\n";
  s += "<a href=\"/gauche\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Gauche </button></a><br />\r\n";
  s += "</center>";
  
  s += "</html>\n"; //Fin de la page Web

  // Envoie de la reponse au navigateur
  client.print(s);
  delay(1);
  Serial.println("Client disconnected");
  uint8_t macAddr[6];
  WiFi.macAddress(macAddr);
  Serial.printf("Connected, mac address: %02x:%02x:%02x:%02x:%02x:%02x\n", macAddr[0], macAddr[1], macAddr[2], macAddr[3], macAddr[4], macAddr[5]);
  client.flush();

}

void setupWiFi() //reglage du reseau wifi emis par le WemosD1 mini
{
  WiFi.mode(WIFI_AP);
  uint8_t mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH];
  WiFi.softAPmacAddress(mac);
  String macID = String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 2], HEX) +
                 String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 1], HEX);
  macID.toUpperCase();
  String AP_NameString = "petitbot-emmeline"; //nom du reseau

  char AP_NameChar[AP_NameString.length() + 1];
  memset(AP_NameChar, 0, AP_NameString.length() + 1);

  for (int i = 0; i < AP_NameString.length(); i++)
    AP_NameChar[i] = AP_NameString.charAt(i);

  WiFi.softAP(AP_NameChar, WiFiAPPSK, 7);
}

void initHardware()
{
  Serial.begin(115200); //ouvre une connection serie pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branche a l'ordinateur
}