(→Logiciel) |
|||
Ligne 61 : | Ligne 61 : | ||
#define TEMPS 550 | #define TEMPS 550 | ||
- | // | + | //On créer un objet servo pour controler le servomoteur |
Servo myservo; | Servo myservo; | ||
Ligne 87 : | Ligne 87 : | ||
//On détermine la commande | //On détermine la commande | ||
String commande = recu.substring(0,3); | String commande = recu.substring(0,3); | ||
- | |||
- | |||
//On détermine le paramètre | //On détermine le paramètre | ||
String parametre = recu.substring(3); | String parametre = recu.substring(3); | ||
- | |||
- | |||
//Si la commande est ADD | //Si la commande est ADD | ||
if(commande == "ADD") | if(commande == "ADD") | ||
{ | { | ||
- | //On | + | //On récupère le paramètre |
int par = parametre.toInt(); | int par = parametre.toInt(); | ||
Ligne 108 : | Ligne 104 : | ||
else if(commande == "SUB") | else if(commande == "SUB") | ||
{ | { | ||
- | //On | + | //On récupère le paramètre |
int par = parametre.toInt(); | int par = parametre.toInt(); | ||
Ligne 118 : | Ligne 114 : | ||
else if(commande == "SET") | else if(commande == "SET") | ||
{ | { | ||
- | //On | + | //On récupère le paramètre |
int par = parametre.toInt(); | int par = parametre.toInt(); | ||
Ligne 128 : | Ligne 124 : | ||
else if(commande == "GET") | else if(commande == "GET") | ||
{ | { | ||
- | //On | + | //On envoi l'angle du servo moteur |
envoyer(String(getAngle())); | envoyer(String(getAngle())); | ||
} | } | ||
Ligne 138 : | Ligne 134 : | ||
String recevoir() | String recevoir() | ||
{ | { | ||
- | //On | + | //On créer la chaine de charactère pour recevoir un message |
char test[20]; | char test[20]; | ||
Ligne 168 : | Ligne 164 : | ||
{ // qui prend en paramètre d'entrée l'angle, et qui met le servo à cette angle. | { // qui prend en paramètre d'entrée l'angle, et qui met le servo à cette angle. | ||
myservo.write(angle); | myservo.write(angle); | ||
- | delay(TEMPS); | + | delay(TEMPS / (181 - (angle))); |
} | } | ||
Ligne 212 : | Ligne 208 : | ||
<pre> | <pre> | ||
+ | |||
#encoding:utf-8 | #encoding:utf-8 | ||
import serial #port serie afin d'envoyer les instructions a l'arduino | import serial #port serie afin d'envoyer les instructions a l'arduino | ||
import cwiid #libraire pour la wiimote | import cwiid #libraire pour la wiimote | ||
- | + | import time | |
+ | ser = serial.Serial("/dev/ttyACM0") | ||
WIDTH=1024 #largeur de la camera de la wiimote | WIDTH=1024 #largeur de la camera de la wiimote | ||
WIIMOTE_MAC = "E0:0C:7F:88:99:F9" #code de la wiimote | WIIMOTE_MAC = "E0:0C:7F:88:99:F9" #code de la wiimote | ||
- | |||
print("We are now pairing the wii remote, please, presse 1 and 2 button...") | print("We are now pairing the wii remote, please, presse 1 and 2 button...") | ||
Ligne 228 : | Ligne 225 : | ||
except RuntimeError: #en cas d'échec un message est affiché | except RuntimeError: #en cas d'échec un message est affiché | ||
print("Error will pairing wii remote, is blutooth on ?") | print("Error will pairing wii remote, is blutooth on ?") | ||
- | quit() | + | quit() #et on quit |
else: | else: | ||
print("Pairing succes") | print("Pairing succes") | ||
wm.led = 5 | wm.led = 5 | ||
wm.rpt_mode = cwiid.RPT_IR #on active la récupération des info IR | wm.rpt_mode = cwiid.RPT_IR #on active la récupération des info IR | ||
- | + | lastUpdate=time.clock() | |
while(True): #boucle infinie | while(True): #boucle infinie | ||
x=0 #les coordonnée | x=0 #les coordonnée | ||
Ligne 239 : | Ligne 236 : | ||
s=0 #le nombre de points trouvé | s=0 #le nombre de points trouvé | ||
for dot in wm.state['ir_src']: #on récupére les points détécté par la wiimote | for dot in wm.state['ir_src']: #on récupére les points détécté par la wiimote | ||
+ | print(dot) | ||
if dot != None: | if dot != None: | ||
x += dot["pos"][0] | x += dot["pos"][0] | ||
y += dot["pos"][1] | y += dot["pos"][1] | ||
s+=1 | s+=1 | ||
- | if s: #si l'on a recu un point | + | |
+ | if s and (time.clock()-lastUpdate)>=0.001: #si l'on a recu un point | ||
x/=s #on moyenne les coordonée | x/=s #on moyenne les coordonée | ||
y/=s | y/=s | ||
- | if x < | + | if x <(1.0/3)*WIDTH: #si la coordonée est dans le 1/3 gauche, on diminue l'angle |
- | + | ser.write("SUB2\n".encode("ascii")) | |
print("SUB !!!") | print("SUB !!!") | ||
elif x >= (2.0/3)*WIDTH:#si on est dans le 1/3 droit on augmente l'angle | elif x >= (2.0/3)*WIDTH:#si on est dans le 1/3 droit on augmente l'angle | ||
- | + | ser.write("ADD2\n".encode("ascii")) | |
print("ADD !!!") | print("ADD !!!") | ||
- | + | ||
- | + | lastUpdate=time.clock() | |
</pre> | </pre> | ||
Sommaire |
Objectif : Caméra de conférence, suivant un orateur automatiquement. Une caméra, montée sur un support rotatif motorisé, suit une DEL infra-rouge portée par l'orateur.
Caméra de conférence, suivant un orateur automatiquement.
Un capteur infra-rouge et la caméra destinée au film sont montées sur un même axe vertical, posées sur un plateau.
Le plateau peut tourner à l'horizontal, motorisé par un servo-moteur.
Celui-ci est contrôlé par la carte Arduino.
Le Schéma:
L'image du capteur infra-rouge est interprétée sur un PC : Le programme recherche à l'image la diode infra-rouge, et commande le moteur pour la centrer horizontalement.
Le logiciel utilisé peut se télécharger avec ce lien
Code Arduino
#include <Servo.h> //Permet d'attendre que le servomoteur finisse sont mouvement #define TEMPS 550 //On créer un objet servo pour controler le servomoteur Servo myservo; void setup() { //On initialise la liaison série Serial.begin(9600); //On attache le pin 9 au servomorteur myservo.attach(9); //On met le servomoteur à 90° par défault reset90(); } void loop() { //Si il y a une connexion série if(Serial.available()) { //On recoit la trame String recu = recevoir(); //On détermine la commande String commande = recu.substring(0,3); //On détermine le paramètre String parametre = recu.substring(3); //Si la commande est ADD if(commande == "ADD") { //On récupère le paramètre int par = parametre.toInt(); //On ajoute l'angle passé en paramètre add(par); } //Si la commande est SUB else if(commande == "SUB") { //On récupère le paramètre int par = parametre.toInt(); //On soustrait l'angle passé en paramètre sub(par); } //Si la commande est SET else if(commande == "SET") { //On récupère le paramètre int par = parametre.toInt(); //On impose l'angle passé en paramètre set(par); } //Si la commande est GET else if(commande == "GET") { //On envoi l'angle du servo moteur envoyer(String(getAngle())); } } } ///// Partie Liaison série //Fonction qui permet de recevoir des string String recevoir() { //On créer la chaine de charactère pour recevoir un message char test[20]; //On recois le message int recus = Serial.readBytesUntil('\n', test, 20); //On convertit le tableau en string et on la retourne return String(test); } //Fonction qui permet d'envoyer des string void envoyer(String env) { //On envoie le message Serial.println(env); } ///// Partie commande servompteur // pour avoir la position actuelle int getAngle() { return myservo.read(); // myservo.read() renvoit l'angle du servo. } // fonction set int set(int angle) { // qui prend en paramètre d'entrée l'angle, et qui met le servo à cette angle. myservo.write(angle); delay(TEMPS / (181 - (angle))); } //fonction add int add(int angle) { if((myservo.read()+angle) >= 172) set(172);// valeur de butée pour ne pas forcé sur le moteur. else set(angle+myservo.read()); } //fonction sub int sub(int angle) { if((myservo.read()-angle) < 0) set(0); // on fixe l'angle à 0. else set(myservo.read()-angle); } //fonction reset90 int reset90() { set(90); } //fonction reset0 int reset0() { set(0); } //fonction reset180 int reset180() { set(180); }
Code python
#encoding:utf-8 import serial #port serie afin d'envoyer les instructions a l'arduino import cwiid #libraire pour la wiimote import time ser = serial.Serial("/dev/ttyACM0") WIDTH=1024 #largeur de la camera de la wiimote WIIMOTE_MAC = "E0:0C:7F:88:99:F9" #code de la wiimote print("We are now pairing the wii remote, please, presse 1 and 2 button...") try: wm = cwiid.Wiimote(WIIMOTE_MAC) #on apaire la wiimote except RuntimeError: #en cas d'échec un message est affiché print("Error will pairing wii remote, is blutooth on ?") quit() #et on quit else: print("Pairing succes") wm.led = 5 wm.rpt_mode = cwiid.RPT_IR #on active la récupération des info IR lastUpdate=time.clock() while(True): #boucle infinie x=0 #les coordonnée y=0 s=0 #le nombre de points trouvé for dot in wm.state['ir_src']: #on récupére les points détécté par la wiimote print(dot) if dot != None: x += dot["pos"][0] y += dot["pos"][1] s+=1 if s and (time.clock()-lastUpdate)>=0.001: #si l'on a recu un point x/=s #on moyenne les coordonée y/=s if x <(1.0/3)*WIDTH: #si la coordonée est dans le 1/3 gauche, on diminue l'angle ser.write("SUB2\n".encode("ascii")) print("SUB !!!") elif x >= (2.0/3)*WIDTH:#si on est dans le 1/3 droit on augmente l'angle ser.write("ADD2\n".encode("ascii")) print("ADD !!!") lastUpdate=time.clock()
Ce logiciel à les dépendences suivantes :
* python-cwiid
Installation des dépendences (sous Linux) : sudo apt-get install python-cwiid
Execution ( dans le terminal) : python2.7 main.py
chercher ici : http://wikidebrouillard.org/index.php/Catégorie:Arduino
Ce programme peut, entre autre, être utile pour des conférences.
© Graphisme : Les Petits Débrouillards Grand Ouest (Patrice Guinche - Jessica Romero) | Développement web : Libre Informatique