Bras robotisé

De Wikidebrouillard.

Version du 15 janvier 2013 à 17:02

Présentation de l'expérience

Si vous aussi vous avez toujours eu envie de partir à la conquête du monde à la tête de votre propre armée de robots, il faut commencer par les bases. Voici comment fabriquer un bras robotisé simple à l'aide d'un Arduino !

Matériel

• 1 Arduino avec son câble USB
• 1 pile 9V
• 1 ordinateur
• plaque Labdec
• Fichier:Potentiomètre.jpg 3 potentiomètres
• 3 servo-moteurs de modélisme
• fil électrique
• une paire de ciseaux
• des piques à brochette
• des pailles
• de la colle

L'expérience

La réalisation

Mettre le code suivant dans l'Arduino :

// Contrôler la position de servomoteurs avec des potentiomètres (résistance variable)

#include <Servo.h> 
 
Servo myservo1;  // create servo object to control a servo
Servo myservo2;  // create servo object to control a servo 
Servo myservo3;  // create servo object to control a servo 
 
int potpin1 = 0;  // borne analogique pour connecter le potentiomètre 1
int potpin2 = 1;  // borne analogique pour connecter le potentiomètre 2
int potpin3 = 2;  // borne analogique pour connecter le potentiomètre 3
int val1;    // variable pour stocker la valeur du potentiomètre 1
int val2;    // variable pour stocker la valeur du potentiomètre 2
int val3;    // variable pour stocker la valeur du potentiomètre 3
 
void setup() 
{ 
  myservo1.attach(9);  // brancher le servomoteurs 1 sur l'entrée 9
  myservo2.attach(10);  // brancher le servomoteurs 2 sur l'entrée 10
  myservo3.attach(11);  // brancher le servomoteurs 3 sur l'entrée 11
} 
 
void loop() 
{
  val1 = analogRead(potpin1);         // lire la valeur du potentiomètre 1 (valeur entre 0 et 1023) 
  val1 = map(val1, 0, 1023, 0, 179);  // la discrétiser pour l'utiliser avec un servomoteur (valeur entre 0 et 180)
  val2 = analogRead(potpin2);         // lire la valeur du potentiomètre 2 (valeur entre 0 et 1023)
  val2 = map(val2, 0, 1023, 0, 179);  // la discrétiser pour l'utiliser avec un servomoteur (valeur entre 0 et 180)
  val3 = analogRead(potpin3);         // lire la valeur du potentiomètre 3 (valeur entre 0 et 1023)
  val3 = map(val3, 0, 1023, 0, 179);  // la discrétiser pour l'utiliser avec un servomoteur (valeur entre 0 et 180)
  myservo1.write(val1);               // mettre le servomoteur 1 dans la bonne position
  myservo2.write(val2);               // mettre le servomoteur 2 dans la bonne position
  myservo3.write(val3);               // mettre le servomoteur 3 dans la bonne position
  delay(5);                           // attendre que les servomoteurs aillent dans leur position
} 

La manipulation

1) tourner un des potentiomètre dans un sens, le servomoteur correspondant fait bouger le bras ! 2) tourner le même potentiomètre dans l'autre sens, le servomoteur correspondant fait bouger le bras dans l'autre sens !

Pour aller plus loin

Il est possible de rajouter autant de servomoteurs que l'on veut en ajustant le code à mettre dans l'arduino. Il est également possible de piloter autre chose que des servomoteurs, comme un moteur continu par exemple.

Que voit-on ?

On obtient un petit bras robotisé où chaque articulation est pilotée par un potentiomètre.

Explications

De manière simple

Quand on tourne un potentiomètre, on envoie une information à l'Arduino. Ce dernier utilise le code que l'on lui a envoyé via le câble USB pour traduire cette information en commande pour le servo-moteur. Le signal envoyé par le potentiomètre est un signal analogique (continu, c'est à dire constitué d'une infinité de valeurs). Le signal envoyé au servo-moteur est un signal numérique (discret, c'est à dire constitué d'un nombre limité de valeurs).

Questions sans réponses

Ici je mets les questions soulevées par l'expérience, qui n'ont pas trouvé de réponses !!

Allons plus loin dans l'explication

Développons les concepts scientifiques associés.
Ne pas hésiter à faire des liens avec Wikipédia.

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Applications : liens avec le quotidien

Robotique industrielle, exploration spatiale

Lieux propices à sa réalisation

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Catégories

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