(→Matériel) |
(→Version imprimée en 3D) |
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== '''Matériel''' == | == '''Matériel''' == | ||
- | * [[Image:Wemos.jpg|50px]] Carte [[wemos D1 mini]] [http://fr.aliexpress.com/wholesale?catId=0&initiative_id=SB_20160413075537&SearchText=wemos+mini | lien] | + | * [[Image:Wemos.jpg|50px]] Carte [[wemos D1 mini]] [http://fr.aliexpress.com/wholesale?catId=0&initiative_id=SB_20160413075537&SearchText=wemos+mini | lien vers aliexpress si vous voulez acquérir un wemos] |
* [[Image:servo360.jpg|50px]] Soit vous modifiez 2 servo 9G (SG90) en servo à rotation continue (Voir la page [[Transformer un servomoteur en servomoteur à rotation continue]]), soit vous utilisez 2 Servos moteurs 360° (rotation continue) [http://fr.aliexpress.com/wholesale?catId=0&initiative_id=SB_20160812062931&SearchText=360+servo | Lien] | * [[Image:servo360.jpg|50px]] Soit vous modifiez 2 servo 9G (SG90) en servo à rotation continue (Voir la page [[Transformer un servomoteur en servomoteur à rotation continue]]), soit vous utilisez 2 Servos moteurs 360° (rotation continue) [http://fr.aliexpress.com/wholesale?catId=0&initiative_id=SB_20160812062931&SearchText=360+servo | Lien] | ||
* [[Image:switch.jpg|50px]] 1 interupteur [http://fr.aliexpress.com/wholesale?stopJump=y&SearchText=spdt+switch&dropCatId=410611 | Lien] | * [[Image:switch.jpg|50px]] 1 interupteur [http://fr.aliexpress.com/wholesale?stopJump=y&SearchText=spdt+switch&dropCatId=410611 | Lien] | ||
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* Les roues du petitbot : [[Fichier:Petitbot-Roue.stl]] | * Les roues du petitbot : [[Fichier:Petitbot-Roue.stl]] | ||
* Le châssis : [[Fichier:Petitbot-chassis_servo_9g.stl]] | * Le châssis : [[Fichier:Petitbot-chassis_servo_9g.stl]] | ||
+ | |||
+ | Pour imprimer partiellement (moins et ça marche aussi) : | ||
+ | * l'élément pour faire une roue-bille ([[Fichier:Petitbot-roue-bille.stl]]) ou sur le web : http://www.thingiverse.com/thing:1674143 | ||
+ | * le fichier pour imprimer un boitier à 3 piles ! en effet le petit bot fonctionne en 3,3V au mieux, mais 4,5V c'est bien aussi, mais pas 6V !! [[Fichier:BattHolder-3AA.stl]] | ||
==Sans imprimante 3D== | ==Sans imprimante 3D== | ||
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Coller les différentes pièces du petit bot. | Coller les différentes pièces du petit bot. | ||
- | 1 - l'axe des | + | 1 - l'axe des servomoteurs aux roues (en carton, imprimées en 3D, ou autre...). |
- | 2 - Les | + | 2 - Les servomoteurs sont à fixer au châssis (avec du pistolet à colle par exemple. |
- | 3 - installez un marqueur à l'avant | + | 3 - installez un marqueur à l'avant, ou une roue-bille |
+ | |||
+ | [[image:Petitbot1.JPG|400px]] | ||
+ | [[image:Petitbot2.JPG|400px]] | ||
+ | [[image:Petitbot3.JPG|400px]] | ||
+ | [[image:Petitbot4.JPG|400px]] | ||
+ | |||
+ | =='''Fonctionnement'''== | ||
+ | * On allume l'interupteur et en quelques instant le petit Bot émet son réseau wifi. | ||
+ | * Il faut se connecter à "Petit Bot" avec le mot de passe "12345678". | ||
+ | * Depuis un ordi, tablette ou smartphone, ouvrir un navigateur et aller à l'IP : 192.168.4.1 | ||
+ | * On voit ceci, il n'y a plus qu'à cliquer | ||
+ | [[image:Petitbot-interfaceweb.PNG|400px]] | ||
=='''Schéma de cablage'''== | =='''Schéma de cablage'''== | ||
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==Le code== | ==Le code== | ||
- | <pre> | + | <pre> |
- | // | + | /////////////// |
- | + | // Petit Bot // | |
- | / | + | /////////////// |
- | + | // Un programme pédagogique des petits débrouillards ?=+ pour gérer le robot "Petit Bot" | |
- | + | // Voir sur http://wikidebrouillard.org/index.php?title=Petit_Bot_un_robot_controlable_en_Wifi | |
+ | // Ce programme est inspire de : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf | ||
+ | // Sous licence CC-By-Sa | ||
+ | // Par des gens bien | ||
- | #include <ESP8266WiFi.h> | + | // on appelle la bibliothèque qui gère le Wemos D1 mini |
+ | #include <ESP8266WiFi.h> | ||
- | // | + | // Gestion du Wifi |
- | + | #include <ESP8266WebServer.h> | |
- | + | #include <DNSServer.h> | |
- | + | #include <ESP8266mDNS.h> | |
+ | #include <WiFiClient.h> | ||
- | ////////// | + | // Definition du WiFi |
- | // | + | const char *nomDuReseau = "petitbot"; // Nom du réseau wifi du petit bot |
- | // | + | const char *motDePasse = ""; // Mot de passe du réseau wifi du petit bot |
+ | // ATTENTION - le mot de passe doit faire soit 0 caractères soit 8 ou plus sinon | ||
+ | // La configuration de votre réseau wifi ne se fera pas (ni mot de passe, ni nom de réseau !). | ||
+ | //création du monServeur | ||
+ | ESP8266WebServer monServeur(80); // Création de l'objet monServeur | ||
- | #include <Servo.h> | + | //Gestion des servomoteurs |
+ | #include <Servo.h> //appel de la bibliothèque qui gère les servomoteurs | ||
+ | // création des servomoteurs | ||
+ | Servo servogauche; // Nom du servo qui gère la première roue | ||
+ | Servo servodroit; // Seconde roue | ||
- | + | //déclaration des Variables | |
+ | //int --- en cours | ||
+ | int val = -1; // Val nous sert à stocker la commande de l'utilisateur (stop, avance, ...). | ||
- | + | void setup(){ | |
+ | delay(1000); | ||
+ | Serial.begin(9600); // Ouvre une connexion série pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branché a l'ordinateur | ||
+ | Serial.println(); | ||
+ | Serial.println(); | ||
+ | configDuWifi(); | ||
+ | servodroit.detach(); // Place les servos hors tension | ||
+ | servogauche.detach(); | ||
+ | pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); //met la led du Wemos en sortie | ||
+ | digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); //met la led du Wemos sur le niveau bas ce qui l'allume. | ||
+ | } | ||
- | + | void loop(){ | |
+ | val = -1; | ||
+ | monServeur.handleClient(); | ||
+ | } | ||
- | void | + | ///////////////////////GESTION DES INSTRUCTIONS/////////////////////////// |
- | { | + | void GestionDesClics() { |
- | + | monServeur.on("/avance", HTTP_GET, []() { | |
- | + | val = 1; | |
- | + | Serial.println("avance"); | |
- | + | redactionPageWeb(); | |
- | + | }); | |
- | + | ||
- | + | ||
- | } | + | monServeur.on("/recule", HTTP_GET, []() { |
+ | val = 2; | ||
+ | Serial.println("recule"); | ||
+ | redactionPageWeb(); | ||
+ | }); | ||
- | + | monServeur.on("/droite", HTTP_GET, []() { | |
- | { | + | val = 4; |
- | + | Serial.println("droite"); | |
- | + | redactionPageWeb(); | |
- | + | }); | |
- | + | ||
- | } | + | monServeur.on("/gauche", HTTP_GET, []() { |
+ | val = 3; | ||
+ | Serial.println("gauche"); | ||
+ | redactionPageWeb(); | ||
+ | }); | ||
- | / | + | monServeur.on("/stop", HTTP_GET, []() { |
- | + | val = 0; | |
+ | Serial.println("stop"); | ||
+ | redactionPageWeb(); | ||
+ | }); | ||
- | + | monServeur.on("/", HTTP_GET, []() { | |
+ | val = -1; | ||
+ | redactionPageWeb(); | ||
+ | }); | ||
- | + | } | |
- | + | ||
- | + | ///////////////////////////LA PAGE WEB DE CONROLE DU PETIT BOT///////////////////////////////////////// | |
- | + | void redactionPageWeb(){ | |
- | + | // Prépare la page web de réponse (le code HTML sera écrit dans la chaine de caractère "pageWeb"). | |
- | + | String pageWeb = "<!DOCTYPE HTML>\r\n"; | |
- | + | pageWeb += "<html>\r\n"; | |
- | + | pageWeb += "<center>"; //On ouvre la balise qui va centrer les boutons | |
- | + | pageWeb += "<h1 style=\"font-size:300%;\"\> Le petit bot "; | |
- | + | pageWeb += "<style type=\"text/css\"> body { color: #212121; background-color: #CC0C59 } </style>"; | |
- | + | ||
- | + | ||
+ | // On finalise l'écriture de la page Web et on donne les instructions aux servos | ||
+ | pageWeb += instruction(val); // pour cela on appelle la fonction "instruction" | ||
+ | // On termine l'écriture de la page Web | ||
+ | pageWeb += "</h1>"; | ||
+ | pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne | ||
+ | pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne | ||
+ | pageWeb += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Stop </button></a>\r\n"; // créer un bouton "Stop", qui envoie sur l'URL /stop | ||
+ | pageWeb += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Avance </button></a>\r\n"; // créer un bouton "Avance"... | ||
+ | pageWeb += "<a href=\"/recule\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Recule </button></a>\r\n"; | ||
+ | pageWeb += "<a href=\"/droite\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Droite </button></a>\r\n"; | ||
+ | pageWeb += "<a href=\"/gauche\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Gauche </button></a><br />\r\n"; | ||
+ | pageWeb += "</center>"; // tout est centré sur la page | ||
+ | pageWeb += "</html>\n"; //Fin de la page Web | ||
- | // | + | // On envoie la page web |
- | + | monServeur.send(200, "text/html", pageWeb); | |
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
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- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
- | + | ||
delay(1); | delay(1); | ||
- | |||
- | |||
- | |||
} | } | ||
- | + | ///////////////////INSTRUCTIONS///////////////////////////////////////////////////////// | |
- | { | + | String instruction(int valeur){ //Cette fonction traite les instructions qui sont reçues |
- | + | int gauche; // Variable dont la valeur 180 ou 0 fera tourner le servo gauche dans un sens ou l'autre | |
- | + | int droite; // Idem pour le servo droit | |
- | + | String completePage; // Déclaration de la chaine de caractère qui sera renvoyée par cette fonction pour compléter la page web | |
- | + | switch(valeur){ // En fonction de la variable valeur on va donner un ordre aux servos | |
- | + | case 0 : // et un texte à la chaine de caractère "completePage" | |
- | + | completePage = " est a l’arrêt "; | |
- | + | droite = 90; | |
- | + | gauche = 90; | |
- | + | break; | |
- | + | case 1 : | |
- | + | completePage = " avance "; | |
- | + | droite = 180; | |
- | + | gauche = 0; | |
- | + | break; | |
- | + | case 2 : | |
+ | completePage = " recule "; | ||
+ | droite = 0; | ||
+ | gauche = 180; | ||
+ | break; | ||
+ | case 3 : | ||
+ | completePage = " tourne a gauche "; | ||
+ | droite = 180; | ||
+ | gauche = 180; | ||
+ | break; | ||
+ | case 4 : | ||
+ | completePage = " tourne a droite "; | ||
+ | droite = 0; | ||
+ | gauche = 0; | ||
+ | break; | ||
+ | // que faire du cas ou val = -1 ? marquer ici ce qui doit être fait. | ||
+ | } | ||
+ | servogauche.attach(D1); // Broche D1 | ||
+ | servodroit.attach(D2); // Broche D2 | ||
+ | servogauche.write(gauche); | ||
+ | servodroit.write(droite); | ||
+ | return completePage; // on renvoie la chaine de caractère pour compléter la page web | ||
+ | } | ||
+ | ////////////////////////CONFIGURATION WIFI/////////////////////////////////////////////// | ||
+ | void configDuWifi(){ // Fonction de configuratio du Wifi | ||
+ | WiFi.mode(WIFI_AP); // le wemos est en mode "Point d'Accès" (il déploie un réseau wifi) | ||
+ | WiFi.softAP(nomDuReseau, motDePasse, 2); // on démarre le "Point d'Accès". | ||
+ | MDNS.begin(nomDuReseau); // gérer les DNS ce qui rendra votre petit bot accessible | ||
+ | MDNS.addService("http", "tcp", 80); // via http://nomDuReseau.local | ||
+ | IPAddress monIP = WiFi.softAPIP(); // on récupère l'adresse IP du petit Bot | ||
+ | Serial.print("Adresse IP de ce Point d'Accès : "); | ||
+ | Serial.println(monIP); // on l'écrit sur le moniteur série | ||
+ | GestionDesClics(); | ||
+ | monServeur.begin(); //Démarrage du monServeur | ||
+ | Serial.println("Serveur HTTP démarré"); | ||
+ | return; // on retourne à l'endroit ou la fonction a été appelée. | ||
} | } | ||
- | |||
- | |||
- | |||
- | |||
</pre> | </pre> | ||
+ | |||
+ | ==Utiliser le petit bot avec SNAP!== | ||
+ | téléchargez les exemples de programme ici : https://github.com/antonydbzh/petitbot/archive/master.zip | ||
== '''Liens avec d'autres réalisation''' == | == '''Liens avec d'autres réalisation''' == | ||
+ | |||
==='''Expériences sur Wikidébrouillard'''=== | ==='''Expériences sur Wikidébrouillard'''=== | ||
Voir la Catégorie [[Catégorie:Arduino|Arduino]] | Voir la Catégorie [[Catégorie:Arduino|Arduino]] | ||
+ | ==='''Source'''=== | ||
+ | C'est sur le site "Let's make robots" qu'il a été décrit initialement : http://robotshop.com/letsmakerobots/node/48201 | ||
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+ | On le trouve également sur le super site [http://www.libreduc.net/blog/2016/04/08/kit-petitbot/ Libreduc] | ||
== '''Applications : liens avec le quotidien''' == | == '''Applications : liens avec le quotidien''' == | ||
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[[Catégorie:Fiche à Valider]] | [[Catégorie:Fiche à Valider]] | ||
[[Catégorie:Arduino]] | [[Catégorie:Arduino]] | ||
+ | [[Catégorie:esp8266]] |
Tutoriel pour construire et un petit robot contrôlable en Wifi.
Il sera contrôlable depuis un ordinateur mais aussi tablette ou smartphone, quelque soit l'appareil.
A imprimer avec une imprimante 3D
Pour imprimer partiellement (moins et ça marche aussi) :
A réaliser dans du carton rigide :
Coller les différentes pièces du petit bot.
1 - l'axe des servomoteurs aux roues (en carton, imprimées en 3D, ou autre...).
2 - Les servomoteurs sont à fixer au châssis (avec du pistolet à colle par exemple.
3 - installez un marqueur à l'avant, ou une roue-bille
/////////////// // Petit Bot // /////////////// // Un programme pédagogique des petits débrouillards ?=+ pour gérer le robot "Petit Bot" // Voir sur http://wikidebrouillard.org/index.php?title=Petit_Bot_un_robot_controlable_en_Wifi // Ce programme est inspire de : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf // Sous licence CC-By-Sa // Par des gens bien // on appelle la bibliothèque qui gère le Wemos D1 mini #include <ESP8266WiFi.h> // Gestion du Wifi #include <ESP8266WebServer.h> #include <DNSServer.h> #include <ESP8266mDNS.h> #include <WiFiClient.h> // Definition du WiFi const char *nomDuReseau = "petitbot"; // Nom du réseau wifi du petit bot const char *motDePasse = ""; // Mot de passe du réseau wifi du petit bot // ATTENTION - le mot de passe doit faire soit 0 caractères soit 8 ou plus sinon // La configuration de votre réseau wifi ne se fera pas (ni mot de passe, ni nom de réseau !). //création du monServeur ESP8266WebServer monServeur(80); // Création de l'objet monServeur //Gestion des servomoteurs #include <Servo.h> //appel de la bibliothèque qui gère les servomoteurs // création des servomoteurs Servo servogauche; // Nom du servo qui gère la première roue Servo servodroit; // Seconde roue //déclaration des Variables //int --- en cours int val = -1; // Val nous sert à stocker la commande de l'utilisateur (stop, avance, ...). void setup(){ delay(1000); Serial.begin(9600); // Ouvre une connexion série pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branché a l'ordinateur Serial.println(); Serial.println(); configDuWifi(); servodroit.detach(); // Place les servos hors tension servogauche.detach(); pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); //met la led du Wemos en sortie digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); //met la led du Wemos sur le niveau bas ce qui l'allume. } void loop(){ val = -1; monServeur.handleClient(); } ///////////////////////GESTION DES INSTRUCTIONS/////////////////////////// void GestionDesClics() { monServeur.on("/avance", HTTP_GET, []() { val = 1; Serial.println("avance"); redactionPageWeb(); }); monServeur.on("/recule", HTTP_GET, []() { val = 2; Serial.println("recule"); redactionPageWeb(); }); monServeur.on("/droite", HTTP_GET, []() { val = 4; Serial.println("droite"); redactionPageWeb(); }); monServeur.on("/gauche", HTTP_GET, []() { val = 3; Serial.println("gauche"); redactionPageWeb(); }); monServeur.on("/stop", HTTP_GET, []() { val = 0; Serial.println("stop"); redactionPageWeb(); }); monServeur.on("/", HTTP_GET, []() { val = -1; redactionPageWeb(); }); } ///////////////////////////LA PAGE WEB DE CONROLE DU PETIT BOT///////////////////////////////////////// void redactionPageWeb(){ // Prépare la page web de réponse (le code HTML sera écrit dans la chaine de caractère "pageWeb"). String pageWeb = "<!DOCTYPE HTML>\r\n"; pageWeb += "<html>\r\n"; pageWeb += "<center>"; //On ouvre la balise qui va centrer les boutons pageWeb += "<h1 style=\"font-size:300%;\"\> Le petit bot "; pageWeb += "<style type=\"text/css\"> body { color: #212121; background-color: #CC0C59 } </style>"; // On finalise l'écriture de la page Web et on donne les instructions aux servos pageWeb += instruction(val); // pour cela on appelle la fonction "instruction" // On termine l'écriture de la page Web pageWeb += "</h1>"; pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne pageWeb += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Stop </button></a>\r\n"; // créer un bouton "Stop", qui envoie sur l'URL /stop pageWeb += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Avance </button></a>\r\n"; // créer un bouton "Avance"... pageWeb += "<a href=\"/recule\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Recule </button></a>\r\n"; pageWeb += "<a href=\"/droite\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Droite </button></a>\r\n"; pageWeb += "<a href=\"/gauche\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Gauche </button></a><br />\r\n"; pageWeb += "</center>"; // tout est centré sur la page pageWeb += "</html>\n"; //Fin de la page Web // On envoie la page web monServeur.send(200, "text/html", pageWeb); delay(1); } ///////////////////INSTRUCTIONS///////////////////////////////////////////////////////// String instruction(int valeur){ //Cette fonction traite les instructions qui sont reçues int gauche; // Variable dont la valeur 180 ou 0 fera tourner le servo gauche dans un sens ou l'autre int droite; // Idem pour le servo droit String completePage; // Déclaration de la chaine de caractère qui sera renvoyée par cette fonction pour compléter la page web switch(valeur){ // En fonction de la variable valeur on va donner un ordre aux servos case 0 : // et un texte à la chaine de caractère "completePage" completePage = " est a l’arrêt "; droite = 90; gauche = 90; break; case 1 : completePage = " avance "; droite = 180; gauche = 0; break; case 2 : completePage = " recule "; droite = 0; gauche = 180; break; case 3 : completePage = " tourne a gauche "; droite = 180; gauche = 180; break; case 4 : completePage = " tourne a droite "; droite = 0; gauche = 0; break; // que faire du cas ou val = -1 ? marquer ici ce qui doit être fait. } servogauche.attach(D1); // Broche D1 servodroit.attach(D2); // Broche D2 servogauche.write(gauche); servodroit.write(droite); return completePage; // on renvoie la chaine de caractère pour compléter la page web } ////////////////////////CONFIGURATION WIFI/////////////////////////////////////////////// void configDuWifi(){ // Fonction de configuratio du Wifi WiFi.mode(WIFI_AP); // le wemos est en mode "Point d'Accès" (il déploie un réseau wifi) WiFi.softAP(nomDuReseau, motDePasse, 2); // on démarre le "Point d'Accès". MDNS.begin(nomDuReseau); // gérer les DNS ce qui rendra votre petit bot accessible MDNS.addService("http", "tcp", 80); // via http://nomDuReseau.local IPAddress monIP = WiFi.softAPIP(); // on récupère l'adresse IP du petit Bot Serial.print("Adresse IP de ce Point d'Accès : "); Serial.println(monIP); // on l'écrit sur le moniteur série GestionDesClics(); monServeur.begin(); //Démarrage du monServeur Serial.println("Serveur HTTP démarré"); return; // on retourne à l'endroit ou la fonction a été appelée. }
téléchargez les exemples de programme ici : https://github.com/antonydbzh/petitbot/archive/master.zip
Voir la Catégorie
C'est sur le site "Let's make robots" qu'il a été décrit initialement : http://robotshop.com/letsmakerobots/node/48201
On le trouve également sur le super site Libreduc
le wifi peut être utilisé pour diverses applications, ici, contrôler un robot.
Fablab, dans l'atelier de bidouille électronique le plus proche ?
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