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[ Wikidébrouillard ] Petit Bot un robot controlable en Wifi

Petit Bot un robot controlable en Wifi

De Wikidebrouillard.

(→Le code)
(→Le code)
Ligne 58 : Ligne 58 :
// Petit Bot //
// Petit Bot //
///////////////
///////////////
-
// Un programme pedagogique des petits debrouillards ?=+ pour gerer le robot "Petit Bot"  
+
// Un programme pédagogique des petits débrouillards ?=+ pour gérer le robot "Petit Bot"  
// Voir sur http://wikidebrouillard.org/index.php?title=Petit_Bot_un_robot_controlable_en_Wifi
// Voir sur http://wikidebrouillard.org/index.php?title=Petit_Bot_un_robot_controlable_en_Wifi
// Ce programme est inspire de : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf
// Ce programme est inspire de : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf
Ligne 64 : Ligne 64 :
// Par des gens bien
// Par des gens bien
-
#include <ESP8266WiFi.h> // on appelle la bibliotheque qui gere le WemosD1 mini
+
#include <ESP8266WiFi.h> // on appelle la bibliothèque qui gère le Wemos D1 mini
//////////////////////////
//////////////////////////
//  Definition du WiFi //
//  Definition du WiFi //
//////////////////////////
//////////////////////////
-
const char WiFiAPPSK[] = "1234567890"; //C'est le mot de passe du wifi "petit bot"
+
const char WiFiAPPSK[] = "12345678"; //C'est le mot de passe du wifi "petit bot"
-
 
+
-
/////////////////////////////
+
-
// Attribution des broches //
+
-
/////////////////////////////
+
-
 
+
-
#include <Servo.h> //on appelle la bibliotheque qui gere les servomoteurs
+
-
 
+
-
Servo monservo1; //nom du servo qui gere la premiere roue
+
-
 
+
-
Servo monservo2; //seconde roue
+
-
 
+
-
WiFiServer server(80);
+
-
 
+
-
void setup()
+
-
{
+
-
  initHardware();
+
-
  setupWiFi();
+
-
  server.begin();
+
-
  monservo1.attach(5);
+
-
  monservo2.attach(4);
+
-
  monservo1.write(91); //pour mettre les servomoteur à l'arret, on leur donne une valeur au milieu entre 0 et 180.
+
-
  monservo2.write(93);
+
-
 
+
-
}
+
-
 
+
-
void loop()
+
-
{
+
-
  // Vérifie si il y a navigateur connecte
+
-
  WiFiClient client = server.available();
+
-
  if (!client) {
+
-
    return;
+
-
  }
+
-
 
+
-
  // Lit la premiere ligne de la requete
+
-
  String req = client.readStringUntil('\r');
+
-
 
+
-
  client.flush();
+
-
 
+
-
  // affecte une valeur a "val" suivant la requete
+
-
  int val = -1;
+
-
 
+
-
  if (req.indexOf("/stop") != -1)
+
-
    val = 0;
+
-
  else if (req.indexOf("/avance") != -1)
+
-
    val = 1;
+
-
  else if (req.indexOf("/recule") != -1)
+
-
    val = 2;
+
-
  else if (req.indexOf("/gauche") != -1)
+
-
    val = 3;
+
-
  else if (req.indexOf("/droite") != -1)
+
-
    val = 4;
+
-
 
+
-
 
+
-
 
+
-
  // Prepare la page web de réponse. on commence par le "header" commun; (le code HTML sera ecrit dans la chaine de carcatere s).
+
-
  String s = "HTTP/1.1 200 OK\r\n";
+
-
  s += "Content-Type: text/html\r\n\r\n";
+
-
  s += "<!DOCTYPE HTML>\r\n";
+
-
  s += "<html>\r\n";
+
-
 
+
-
  s += "<center>";
+
-
  s += "<h1 style=\"font-size:300%;\"\> Le petit bot ";
+
-
 
+
-
  // on va finaliser la chaine de caracteres et envoyer les instructions
+
-
  if (val == 2 ) //Recule
+
-
  {
+
-
    s += " recule ";      //comme les servomoteurs sont colles un dans un sens et le second dans l'autre sens, il faut leur donner a chacun des instructions inverses.
+
-
    monservo2.write(0);  //servo 2 roule vers l'arriere.
+
-
    monservo1.write(180); //servo 1 roule vers l'arriere.
+
-
  }
+
-
  if (val == 1)//Avance
+
-
  {
+
-
    s += " avance ";
+
-
    monservo2.write(180); //vers l'avant.
+
-
    monservo1.write(0);  //vers l'avant.
+
-
  }
+
-
  if (val == 0)//stop
+
-
  {
+
-
    s += " est a l'arret ";
+
-
    monservo1.write(91);  //stop
+
-
    monservo2.write(93);  //stop
+
-
  }
+
-
  if (val == 3)//tourne a gauche
+
-
  {
+
-
    s += " tourne a gauche "; //Pour faire tourner, il suffit qu'une roue tourne dans un sens et la seconde dans le sens inverse
+
-
    monservo1.write(180);    //vers l'avant.
+
-
    monservo2.write(180);    //vers l'arriere.
+
-
  }
+
-
  if (val == 4)//tourne a droite
+
-
  {
+
-
    s += " tourne a droite ";
+
-
    monservo1.write(0);  //vers l'arriere.
+
-
    monservo2.write(0);  //vers l'avant.
+
-
  }
+
-
 
+
-
  s += "</h1>";
+
-
  s += "<br>"; //aller a la ligne
+
-
  s += "<br>"; //aller a la ligne
+
-
  s += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Stop </button></a>\r\n";// creer un boutton "Stop"
+
-
  s += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Avance </button></a>\r\n";
+
-
  s += "<a href=\"/recule\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Recule </button></a>\r\n";
+
-
  s += "<a href=\"/droite\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Droite </button></a>\r\n";
+
-
  s += "<a href=\"/gauche\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Gauche </button></a><br />\r\n";
+
-
  s += "</center>";
+
-
 
+
-
  s += "</html>\n"; //Fin de la page Web
+
-
 
+
-
  // Envoie de la reponse au navigateur
+
-
  client.print(s);
+
-
  delay(1);
+
-
  Serial.println("Client disconnected");
+
-
  client.flush();
+
-
 
+
-
}
+
-
 
+
-
void setupWiFi() //reglage du reseau wifi emis par le WemosD1 mini
+
-
{
+
-
  WiFi.mode(WIFI_AP);
+
-
  uint8_t mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH];
+
-
  WiFi.softAPmacAddress(mac);
+
-
  String macID = String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 2], HEX) +
+
-
                String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 1], HEX);
+
-
  macID.toUpperCase();
+
-
  String AP_NameString = "PetitBot"; //nom du reseau
+
-
 
+
-
  char AP_NameChar[AP_NameString.length() + 1];
+
-
  memset(AP_NameChar, 0, AP_NameString.length() + 1);
+
-
 
+
-
  for (int i = 0; i < AP_NameString.length(); i++)
+
-
    AP_NameChar[i] = AP_NameString.charAt(i);
+
-
 
+
-
  WiFi.softAP(AP_NameChar, WiFiAPPSK, 7);
+
-
}
+
-
 
+
-
void initHardware()
+
-
{
+
-
  Serial.begin(115200); //ouvre une connection serie pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branche a l'ordinateur
+
-
}
+
-
</pre>
+
-
 
+
-
Un autre code, un peu différent :
+
-
<pre>
+
-
///////////////
+
-
// Petit Bot //
+
-
///////////////
+
-
// Un programme pedagogique des petits debrouillards ?=+ pour gerer le robot "Petit Bot"
+
-
// Voir sur http://wikidebrouillard.org/index.php?title=Petit_Bot_un_robot_controlable_en_Wifi
+
-
// Ce programme est inspire de : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf
+
-
// Sous licence CC-By-Sa
+
-
// Par des gens bien
+
-
 
+
-
#include <ESP8266WiFi.h> // on appelle la bibliotheque qui gere le WemosD1 mini
+
-
//////////////////////////
+
-
//  Definition du WiFi //
+
-
//////////////////////////
+
-
const char WiFiAPPSK[] = "1234567890"; //C'est le mot de passe du wifi "petit bot"
+
-
 
+
-
/////////////////////////////
+
-
// Attribution des broches //
+
-
/////////////////////////////
+
-
 
+
-
#include <Servo.h> //on appelle la bibliotheque qui gere les servomoteurs
+
-
 
+
-
Servo monservo1; //nom du servo qui gere la premiere roue
+
-
Servo monservo2; //seconde roue
+
-
 
+
-
WiFiServer server(80);
+
-
 
+
-
void setup()
+
-
{
+
-
  initHardware();
+
-
  setupWiFi();
+
-
  server.begin();
+
-
  monservo1.attach(5);
+
-
  monservo2.attach(4);
+
-
  monservo1.write(91); //pour mettre les servomoteur à l'arret, on leur donne une valeur au milieu entre 0 et 180.
+
-
  monservo2.write(93);
+
-
 
+
-
}
+
-
 
+
-
void loop()
+
-
{
+
-
  // Vérifie si il y a navigateur connecte
+
-
  WiFiClient client = server.available();
+
-
  if (!client) {
+
-
    return;
+
-
  }
+
-
 
+
-
  // Lit la premiere ligne de la requete
+
-
  String req = client.readStringUntil('\r');
+
-
 
+
-
  client.flush();
+
-
 
+
-
  // affecte une valeur a "val" suivant la requete
+
-
  int val = -1;
+
-
 
+
-
  if (req.indexOf("/stop") != -1)
+
-
    val = 0;
+
-
  else if (req.indexOf("/avance") != -1)
+
-
    val = 1;
+
-
  else if (req.indexOf("/recule") != -1)
+
-
    val = 2;
+
-
  else if (req.indexOf("/gauche") != -1)
+
-
    val = 3;
+
-
  else if (req.indexOf("/droite") != -1)
+
-
    val = 4;
+
-
 
+
-
 
+
-
 
+
-
  // Prepare la page web de réponse. on commence par le "header" commun; (le code HTML sera ecrit dans la chaine de carcatere s).
+
-
  String s = "HTTP/1.1 200 OK\r\n";
+
-
  s += "Content-Type: text/html\r\n\r\n";
+
-
  s += "<!DOCTYPE HTML>\r\n";
+
-
  s += "<html>\r\n";
+
-
 
+
-
  s += "<center>";
+
-
  s += "<h1 style=\"font-size:300%;\"\> Le petit bot ";
+
-
 
+
-
  // on va finaliser la chaine de caracteres et envoyer les instructions
+
-
 
+
-
  if (val !=0 )
+
-
  {
+
-
  monservo1.attach(5);
+
-
  monservo2.attach(4);
+
-
  }
+
-
 
+
-
  if (val == 2 ) //Recule
+
-
  {
+
-
    s += " recule ";      //comme les servomoteurs sont colles un dans un sens et le second dans l'autre sens, il faut leur donner a chacun des instructions inverses.
+
-
    monservo2.write(0);  //servo 2 roule vers l'arriere.
+
-
    monservo1.write(180); //servo 1 roule vers l'arriere.
+
-
  }
+
-
  if (val == 1)//Avance
+
-
  {
+
-
    s += " avance ";
+
-
    monservo2.write(180); //vers l'avant.
+
-
    monservo1.write(0);  //vers l'avant.
+
-
  }
+
-
  if (val == 0)//stop
+
-
  {
+
-
    s += " est a l'arret ";
+
-
    monservo1.detach();  //stop
+
-
    monservo2.detach();  //stop
+
-
  }
+
-
  if (val == 3)//tourne a gauche
+
-
  {
+
-
    s += " tourne a gauche "; //Pour faire tourner, il suffit qu'une roue tourne dans un sens et la seconde dans le sens inverse
+
-
    //monservo1.write(180);    //vers l'avant.
+
-
    monservo1.detach();
+
-
    monservo2.write(180);    //vers l'arriere.
+
-
  }
+
-
  if (val == 4)//tourne a droite
+
-
  {
+
-
    s += " tourne a droite ";
+
-
    monservo1.write(0);  //vers l'arriere.
+
-
    monservo2.detach();
+
-
    //monservo2.write(0);  //vers l'avant.
+
-
  }
+
-
 
+
-
  s += "</h1>";
+
-
  s += "<br>"; //aller a la ligne
+
-
  s += "<br>"; //aller a la ligne
+
-
  s += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Stop </button></a>\r\n";// creer un boutton "Stop"
+
-
  s += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Avance </button></a>\r\n";
+
-
  s += "<a href=\"/recule\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Recule </button></a>\r\n";
+
-
  s += "<a href=\"/droite\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Droite </button></a>\r\n";
+
-
  s += "<a href=\"/gauche\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Gauche </button></a><br />\r\n";
+
-
  s += "</center>";
+
-
 
+
-
  s += "</html>\n"; //Fin de la page Web
+
-
 
+
-
  // Envoie de la reponse au navigateur
+
-
  client.print(s);
+
-
  delay(1);
+
-
  Serial.println("Client disconnected");
+
-
  client.flush();
+
-
 
+
-
}
+
-
 
+
-
void setupWiFi() //reglage du reseau wifi emis par le WemosD1 mini
+
-
{
+
-
  WiFi.mode(WIFI_AP);
+
-
  uint8_t mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH];
+
-
  WiFi.softAPmacAddress(mac);
+
-
  String macID = String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 2], HEX) +
+
-
                String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 1], HEX);
+
-
  macID.toUpperCase();
+
-
  String AP_NameString = "PetitBot"; //nom du reseau
+
-
 
+
-
  char AP_NameChar[AP_NameString.length() + 1];
+
-
  memset(AP_NameChar, 0, AP_NameString.length() + 1);
+
-
 
+
-
  for (int i = 0; i < AP_NameString.length(); i++)
+
-
    AP_NameChar[i] = AP_NameString.charAt(i);
+
-
 
+
-
  WiFi.softAP(AP_NameChar, WiFiAPPSK, 7);
+
-
}
+
-
 
+
-
void initHardware()
+
-
{
+
-
  Serial.begin(115200); //ouvre une connection serie pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branche a l'ordinateur
+
-
}
+
-
 
+
-
</pre>
+
-
 
+
-
Un autre programme avec la led qui s'allume lorsque le petit bot est allumé !
+
-
<pre>
+
-
///////////////
+
-
// Petit Bot //
+
-
///////////////
+
-
// Un programme pedagogique des petits debrouillards ?=+ pour gerer le robot "Petit Bot"
+
-
// Voir sur http://wikidebrouillard.org/index.php?title=Petit_Bot_un_robot_controlable_en_Wifi
+
-
// Ce programme est inspire de : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf
+
-
// Sous licence CC-By-Sa
+
-
// Par des gens bien
+
-
 
+
-
#include <ESP8266WiFi.h> // on appelle la bibliotheque qui gere le WemosD1 mini
+
-
//////////////////////////
+
-
//  Definition du WiFi //
+
-
//////////////////////////
+
-
const char WiFiAPPSK[] = ""; //C'est le mot de passe du wifi "petit bot"
+
String macID;
String macID;
Ligne 396 : Ligne 75 :
/////////////////////////////
/////////////////////////////
-
#include <Servo.h> //on appelle la bibliotheque qui gere les servomoteurs
+
#include <Servo.h> //on appelle la bibliothèque qui gère les servomoteurs
-
Servo monservo1; //nom du servo qui gere la premiere roue
+
Servo monservo1; //nom du servo qui gère la première roue
Servo monservo2; //seconde roue
Servo monservo2; //seconde roue
-
int ledPin = 2; // assign pin 2 for LED (GPIO2)
+
int Brocheled = 2; // fixe la variable "Brocheled" à 2 pour la Led du Wemos (GPIO2)
WiFiServer server(80);
WiFiServer server(80);
Ligne 413 : Ligne 92 :
   pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);  //  
   pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);  //  
-
   pinMode(ledPin, OUTPUT);
+
   pinMode(Brocheled, OUTPUT);
-
   digitalWrite(ledPin, LOW);
+
   digitalWrite(Brocheled, LOW);
}
}
Ligne 420 : Ligne 99 :
void loop()
void loop()
{
{
-
   // Vérifie si il y a navigateur connecte
+
   // Vérifie si il y a navigateur connecté
   WiFiClient client = server.available();
   WiFiClient client = server.available();
   if (!client) {
   if (!client) {
     return;
     return;
   }
   }
-
   // allume la led intgrée (qui devrait rester allumée)
+
   // allume la led intégrée
-
   digitalWrite(ledPin, LOW);
+
   digitalWrite(Brocheled, LOW);
-
   // Lit la premiere ligne de la requete
+
 
 +
   // Lit la première ligne de la requête
   String req = client.readStringUntil('\r');
   String req = client.readStringUntil('\r');
    
    
   client.flush();
   client.flush();
-
   // affecte une valeur a "val" suivant la requete
+
   // affecte une valeur à "val" suivant la requête
   int val = -1;  
   int val = -1;  
Ligne 446 : Ligne 126 :
     val = 4;  
     val = 4;  
-
   // Prepare la page web de réponse. on commence par le "header" commun; (le code HTML sera ecrit dans la chaine de carcatere s).
+
   // Prépare la page web de réponse. on commence par le "header" commun; (le code HTML sera écrit dans la chaine de caractère s).
   String s = "HTTP/1.1 200 OK\r\n";
   String s = "HTTP/1.1 200 OK\r\n";
   s += "Content-Type: text/html\r\n\r\n";
   s += "Content-Type: text/html\r\n\r\n";
Ligne 455 : Ligne 135 :
   s += "<h1 style=\"font-size:300%;\"\> Le petit bot ";
   s += "<h1 style=\"font-size:300%;\"\> Le petit bot ";
-
   // on va finaliser la chaine de caracteres et envoyer les instructions
+
   // on va finaliser la chaine de caractères et envoyer les instructions
   if (val !=0 )  
   if (val !=0 )  
Ligne 466 : Ligne 146 :
   if (val == 2 ) //Recule
   if (val == 2 ) //Recule
   {
   {
-
     s += " recule ";      //comme les servomoteurs sont colles un dans un sens et le second dans l'autre sens, il faut leur donner a chacun des instructions inverses.
+
     s += " recule ";      //comme les servomoteurs sont collés un dans un sens et le second dans l'autre sens, il faut leur donner a chacun des instructions inverses.
-
     monservo2.write(0);  //servo 2 roule vers l'arriere.  
+
     monservo2.write(0);  //servo 2 roule vers l’arrière.  
-
     monservo1.write(180); //servo 1 roule vers l'arriere.  
+
     monservo1.write(180); //servo 1 roule vers l’arrière.  
   }
   }
   if (val == 1)//Avance
   if (val == 1)//Avance
Ligne 478 : Ligne 158 :
   if (val == 0)//stop
   if (val == 0)//stop
   {  
   {  
-
     s += " est a l'arret ";
+
     s += " est a l’arrêt ";
     monservo1.detach();  //stop
     monservo1.detach();  //stop
     monservo2.detach();  //stop
     monservo2.detach();  //stop
Ligne 486 : Ligne 166 :
     s += " tourne a gauche "; //Pour faire tourner, il suffit qu'une roue tourne dans un sens et la seconde dans le sens inverse
     s += " tourne a gauche "; //Pour faire tourner, il suffit qu'une roue tourne dans un sens et la seconde dans le sens inverse
     monservo1.write(180);
     monservo1.write(180);
-
     monservo2.write(180);    //vers l'arriere.
+
     monservo2.write(180);    //vers l’arrière.
   }
   }
   if (val == 4)//tourne a droite
   if (val == 4)//tourne a droite
   {  
   {  
     s += " tourne a droite ";
     s += " tourne a droite ";
-
     monservo1.write(0);  //vers l'arriere.
+
     monservo1.write(0);  //vers l’arrière.
     monservo2.write(0);
     monservo2.write(0);
   }
   }
   s += "</h1>";
   s += "</h1>";
-
   s += "<br>"; //aller a la ligne
+
   s += "<br>"; //aller à la ligne
-
   s += "<br>"; //aller a la ligne
+
   s += "<br>"; //aller à la ligne
   s += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Stop </button></a>\r\n";// creer un boutton "Stop"
   s += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Stop </button></a>\r\n";// creer un boutton "Stop"
   s += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Avance </button></a>\r\n";
   s += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Avance </button></a>\r\n";
Ligne 507 : Ligne 187 :
   s += "</html>\n"; //Fin de la page Web
   s += "</html>\n"; //Fin de la page Web
-
   // Envoie de la reponse au navigateur
+
   // Envoie de la réponse au navigateur
   client.print(s);
   client.print(s);
   delay(1);
   delay(1);
Ligne 518 : Ligne 198 :
}
}
-
void setupWiFi() //reglage du reseau wifi emis par le WemosD1 mini
+
void setupWiFi() //réglage du réseau wifi émis par le WemosD1 mini
{
{
   WiFi.mode(WIFI_AP);
   WiFi.mode(WIFI_AP);
Ligne 526 : Ligne 206 :
                 String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 1], HEX);
                 String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 1], HEX);
   macID.toUpperCase();
   macID.toUpperCase();
-
   String AP_NameString = "petitbot-emmeline"; //nom du reseau
+
   String AP_NameString = "petitbot"; //nom du reseau
   char AP_NameChar[AP_NameString.length() + 1];
   char AP_NameChar[AP_NameString.length() + 1];
Ligne 539 : Ligne 219 :
void initHardware()
void initHardware()
{
{
-
   Serial.begin(115200); //ouvre une connection serie pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branche a l'ordinateur
+
   Serial.begin(115200); //ouvre une connexion série pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branché a l'ordinateur
}  
}  
</pre>
</pre>

Version du 1 juin 2017 à 14:18

Article incomplet en cours de rédaction
Modèle:Vidéo


Sommaire

Présentation de la réalisation

Tutoriel pour construire et un petit robot contrôlable en Wifi.

Il sera contrôlable depuis un ordinateur mais aussi tablette ou smartphone, quelque soit l'appareil.

Matériel

Version imprimée en 3D

A imprimer avec une imprimante 3D

Pour imprimer partiellement (moins et ça marche aussi) :

Sans imprimante 3D

A réaliser dans du carton rigide :

  • un châssis de 12cm par 7,5cm.
  • réaliser en mode débrouille, un support pour 4 piles de 1,5V

La réalisation

Coller les différentes pièces du petit bot.

1 - l'axe des servomoteurs aux roues (en carton, imprimées en 3D, ou autre...).

2 - Les servomoteurs sont à fixer au châssis (avec du pistolet à colle par exemple.

3 - installez un marqueur à l'avant, ou une roue-bille

Fonctionnement

  • On allume l'interupteur et en quelques instant le petit Bot émet son réseau wifi.
  • Il faut se connecter à "Petit Bot" avec le mot de passe "1234567890".
  • Depuis un ordi, tablette ou smartphone, ouvrir un navigateur et aller à l'IP : 192.168.4.1
  • On voit ceci, il n'y a plus qu'à cliquer

Schéma de cablage

Le code

///////////////
// Petit Bot //
///////////////
// Un programme pédagogique des petits débrouillards ?=+ pour gérer le robot "Petit Bot" 
// Voir sur http://wikidebrouillard.org/index.php?title=Petit_Bot_un_robot_controlable_en_Wifi
// Ce programme est inspire de : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf
// Sous licence CC-By-Sa
// Par des gens bien

#include <ESP8266WiFi.h> // on appelle la bibliothèque qui gère le Wemos D1 mini
//////////////////////////
//  Definition du WiFi //
//////////////////////////
const char WiFiAPPSK[] = "12345678"; //C'est le mot de passe du wifi "petit bot"
String macID;

/////////////////////////////
// Attribution des broches //
/////////////////////////////

#include <Servo.h> //on appelle la bibliothèque qui gère les servomoteurs

Servo monservo1; //nom du servo qui gère la première roue
Servo monservo2; //seconde roue
int Brocheled = 2; //  fixe la variable "Brocheled" à 2 pour la Led du Wemos (GPIO2)

WiFiServer server(80);

void setup()
{
  initHardware();
  setupWiFi();
  server.begin();
  monservo2.detach();
  monservo1.detach();
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);  // 

  pinMode(Brocheled, OUTPUT);
  digitalWrite(Brocheled, LOW);

}

void loop()
{
  // Vérifie si il y a navigateur connecté
  WiFiClient client = server.available();
  if (!client) {
    return;
  }
  // allume la led intégrée
  digitalWrite(Brocheled, LOW);
  
  // Lit la première ligne de la requête
  String req = client.readStringUntil('\r');
  
  client.flush();

  // affecte une valeur à "val" suivant la requête 
  int val = -1; 

  if (req.indexOf("/stop") != -1)
    val = 0; 
  else if (req.indexOf("/avance") != -1)
    val = 1;
  else if (req.indexOf("/recule") != -1)
    val = 2; 
  else if (req.indexOf("/gauche") != -1)
    val = 3; 
  else if (req.indexOf("/droite") != -1)
    val = 4; 

  // Prépare la page web de réponse. on commence par le "header" commun; (le code HTML sera écrit dans la chaine de caractère s).
  String s = "HTTP/1.1 200 OK\r\n";
  s += "Content-Type: text/html\r\n\r\n";
  s += "<!DOCTYPE HTML>\r\n";
  s += "<html>\r\n";
  
  s += "<center>";
  s += "<h1 style=\"font-size:300%;\"\> Le petit bot ";

  // on va finaliser la chaine de caractères et envoyer les instructions

  if (val !=0 ) 
  {
  monservo1.attach(5);
  monservo2.attach(4);

  }
  
  if (val == 2 ) //Recule
  {
    s += " recule ";      //comme les servomoteurs sont collés un dans un sens et le second dans l'autre sens, il faut leur donner a chacun des instructions inverses.
    monservo2.write(0);   //servo 2 roule vers l’arrière. 
    monservo1.write(180); //servo 1 roule vers l’arrière. 
  }
  if (val == 1)//Avance
  {
    s += " avance ";
    monservo2.write(180); //vers l'avant.
    monservo1.write(0);   //vers l'avant.
  }
  if (val == 0)//stop
  { 
    s += " est a l’arrêt ";
    monservo1.detach();  //stop
    monservo2.detach();  //stop
  }
  if (val == 3)//tourne a gauche
  { 
    s += " tourne a gauche "; //Pour faire tourner, il suffit qu'une roue tourne dans un sens et la seconde dans le sens inverse
    monservo1.write(180);
    monservo2.write(180);     //vers l’arrière.
  }
  if (val == 4)//tourne a droite
  { 
    s += " tourne a droite ";
    monservo1.write(0);  //vers l’arrière.
    monservo2.write(0);
  }

  s += "</h1>";
  s += "<br>"; //aller à la ligne
  s += "<br>"; //aller à la ligne
  s += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Stop </button></a>\r\n";// creer un boutton "Stop"
  s += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Avance </button></a>\r\n";
  s += "<a href=\"/recule\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Recule </button></a>\r\n";
  s += "<a href=\"/droite\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Droite </button></a>\r\n";
  s += "<a href=\"/gauche\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Gauche </button></a><br />\r\n";
  s += "</center>";
  
  s += "</html>\n"; //Fin de la page Web

  // Envoie de la réponse au navigateur
  client.print(s);
  delay(1);
  Serial.println("Client disconnected");
  uint8_t macAddr[6];
  WiFi.macAddress(macAddr);
  Serial.printf("Connected, mac address: %02x:%02x:%02x:%02x:%02x:%02x\n", macAddr[0], macAddr[1], macAddr[2], macAddr[3], macAddr[4], macAddr[5]);
  client.flush();

}

void setupWiFi() //réglage du réseau wifi émis par le WemosD1 mini
{
  WiFi.mode(WIFI_AP);
  uint8_t mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH];
  WiFi.softAPmacAddress(mac);
  String macID = String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 2], HEX) +
                 String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 1], HEX);
  macID.toUpperCase();
  String AP_NameString = "petitbot"; //nom du reseau

  char AP_NameChar[AP_NameString.length() + 1];
  memset(AP_NameChar, 0, AP_NameString.length() + 1);

  for (int i = 0; i < AP_NameString.length(); i++)
    AP_NameChar[i] = AP_NameString.charAt(i);

  WiFi.softAP(AP_NameChar, WiFiAPPSK, 7);
}

void initHardware()
{
  Serial.begin(115200); //ouvre une connexion série pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branché a l'ordinateur
}

Liens avec d'autres réalisation

Expériences sur Wikidébrouillard

Voir la Catégorie

Source

C'est sur le site "Let's make robots" qu'il a été décrit initialement : http://robotshop.com/letsmakerobots/node/48201

On le trouve également sur le super site Libreduc

Applications : liens avec le quotidien

le wifi peut être utilisé pour diverses applications, ici, contrôler un robot.

Lieux propices à sa réalisation

Fablab, dans l'atelier de bidouille électronique le plus proche ?

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Petit Bot un robot controlable en Wifi

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