Petit Bot un robot controlable en Wifi
De Wikidebrouillard.
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| - | + | // Voir sur http://wikidebrouillard.org/index.php?title=Petit_Bot_un_robot_controlable_en_Wifi | |
| - | + | // Ce programme est inspire de : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf | |
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| - | #include <Servo.h> | + | #include <Servo.h> //on appelle la bibliotheque qui gere les servomoteurs |
| - | Servo monservo1; | + | Servo monservo1; //nom du servo qui gere la premiere roue |
| - | Servo monservo2; | + | Servo monservo2; //seconde roue |
WiFiServer server(80); | WiFiServer server(80); | ||
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monservo1.attach(5); | monservo1.attach(5); | ||
monservo2.attach(4); | monservo2.attach(4); | ||
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monservo2.write(93); | monservo2.write(93); | ||
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void loop() | void loop() | ||
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WiFiClient client = server.available(); | WiFiClient client = server.available(); | ||
if (!client) { | if (!client) { | ||
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String req = client.readStringUntil('\r'); | String req = client.readStringUntil('\r'); | ||
client.flush(); | client.flush(); | ||
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int val = -1; | int val = -1; | ||
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String s = "HTTP/1.1 200 OK\r\n"; | String s = "HTTP/1.1 200 OK\r\n"; | ||
s += "Content-Type: text/html\r\n\r\n"; | s += "Content-Type: text/html\r\n\r\n"; | ||
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| + | // on va finaliser la chaine de caracteres et envoyer les instructions | ||
| + | if (val == 2 ) //Recule | ||
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| + | s += " recule "; //comme les servomoteurs sont colles un dans un sens et le second dans l'autre sens, il faut leur donner a chacun des instructions inverses. | ||
| + | monservo2.write(0); //servo 2 roule vers l'arriere. | ||
| + | monservo1.write(180); //servo 1 roule vers l'arriere. | ||
} | } | ||
| - | + | if (val == 1)//Avance | |
| - | if (val == | + | |
{ | { | ||
s += " avance "; | s += " avance "; | ||
| - | monservo2.write( | + | monservo2.write(180); //vers l'avant. |
| - | monservo1.write( | + | monservo1.write(0); //vers l'avant. |
} | } | ||
| - | if (val == | + | if (val == 0)//stop |
{ | { | ||
| - | s += " | + | s += " est a l'arret "; |
| - | + | monservo1.write(91); //stop | |
| - | + | monservo2.write(93); //stop | |
} | } | ||
| - | if (val == | + | if (val == 3)//tourne a gauche |
{ | { | ||
| - | s += " | + | s += " tourne a gauche "; //Pour faire tourner, il suffit qu'une roue tourne dans un sens et la seconde dans le sens inverse |
| - | monservo1.write( | + | monservo1.write(180); //vers l'avant. |
| - | monservo2.write( | + | monservo2.write(180); //vers l'arriere. |
} | } | ||
| - | if (val == | + | if (val == 4)//tourne a droite |
{ | { | ||
| - | s += " | + | s += " tourne a droite "; |
| - | monservo1.write( | + | monservo1.write(0); //vers l'arriere. |
| - | monservo2.write( | + | monservo2.write(0); //vers l'avant. |
} | } | ||
| - | + | ||
| - | + | s += "<br>"; //aller a la ligne | |
| - | + | s += "<br>"; //aller a la ligne | |
| - | + | s += "<a href=\"/stop\"\"><button>Stop </button></a>\r\n";// creer un boutton "Stop" | |
| - | + | s += "<a href=\"/avance\"\"><button>Avance </button></a>\r\n"; | |
| - | + | s += "<a href=\"/recule\"\"><button>Recule </button></a>\r\n"; | |
| - | + | s += "<a href=\"/droite\"\"><button>Droite </button></a>\r\n"; | |
| + | s += "<a href=\"/gauche\"\"><button>Gauche </button></a><br />\r\n"; | ||
| - | s += "</html>\n"; | + | s += "</html>\n"; //Fin de la page Web |
| - | // Envoie la | + | // Envoie de la reponse au navigateur |
client.print(s); | client.print(s); | ||
delay(1); | delay(1); | ||
| - | Serial.println("Client | + | Serial.println("Client disconnected"); |
client.flush(); | client.flush(); | ||
} | } | ||
| - | void setupWiFi() | + | void setupWiFi() //reglage du reseau wifi emis par le WemosD1 mini |
{ | { | ||
WiFi.mode(WIFI_AP); | WiFi.mode(WIFI_AP); | ||
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String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 1], HEX); | String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 1], HEX); | ||
macID.toUpperCase(); | macID.toUpperCase(); | ||
| - | String AP_NameString = "PetitBot"; | + | String AP_NameString = "PetitBot"; //nom du reseau |
char AP_NameChar[AP_NameString.length() + 1]; | char AP_NameChar[AP_NameString.length() + 1]; | ||
| - | memset(AP_NameChar, 0, AP_NameString.length() + 1); | + | memset(AP_NameChar, 0, AP_NameString.length() + 1); |
for (int i = 0; i < AP_NameString.length(); i++) | for (int i = 0; i < AP_NameString.length(); i++) | ||
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void initHardware() | void initHardware() | ||
{ | { | ||
| - | Serial.begin(115200);//ouvre le | + | Serial.begin(115200); //ouvre une connection serie pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branche a l'ordinateur |
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== '''Liens avec d'autres réalisation''' == | == '''Liens avec d'autres réalisation''' == | ||
Version du 29 janvier 2017 à 23:52
Sommaire |
Présentation de la réalisation
Tutoriel pour construire et un petit robot contrôlable en Wifi.
Il sera contrôlable depuis un ordinateur mais aussi tablette ou smartphone, quelque soit l'appareil.
Matériel
-
Carte wemos D1 mini | lien
-
Soit vous modifiez 2 servo 9G (SG90) en servo à rotation continue (Voir la page Transformer un servomoteur en servomoteur à rotation continue), soit vous utilisez 2 Servos moteurs 360° (rotation continue) | Lien
-
1 interupteur | Lien
-
2 supports CI 8X1 livré avec le Wemos
-
2 borniers broche mâle 3X1 livré avec le wemos
Version imprimée en 3D
A imprimer avec une imprimante 3D
- Les roues du petitbot : Fichier:Petitbot-Roue.stl
- Le châssis : Fichier:Petitbot-chassis servo 9g.stl
Sans imprimante 3D
A réaliser dans du carton rigide :
- un châssis de 12cm par 7,5cm.
- réaliser en mode débrouille, un support pour 4 piles de 1,5V
La réalisation
Coller les différentes pièces du petit bot.
1 - l'axe des servo-moteurs aux roues
2 - Les servos à fixer au châssis
3 - installez un marqueur à l'avant
Schéma de cablage
Le code
///////////////
// Petit Bot //
///////////////
// Un programme pedagogique des petits debrouillards ?=+ pour gerer le robot "Petit Bot"
// "Petit Bot" est un robot simple, a bas cout, realisable de multiples facons.
// Voir sur http://wikidebrouillard.org/index.php?title=Petit_Bot_un_robot_controlable_en_Wifi
// Ce programme est inspire de : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf
// Sous licence CC-By-Sa
// Par des gens bien
#include <ESP8266WiFi.h> // on appelle la bibliotheque qui gere le WemosD1 mini
//////////////////////////
// Definition du WiFi //
//////////////////////////
const char WiFiAPPSK[] = "1234567890"; //C'est le mot de passe du wifi "petit bot"
/////////////////////////////
// Attribution des broches //
/////////////////////////////
#include <Servo.h> //on appelle la bibliotheque qui gere les servomoteurs
Servo monservo1; //nom du servo qui gere la premiere roue
Servo monservo2; //seconde roue
WiFiServer server(80);
void setup()
{
initHardware();
setupWiFi();
server.begin();
monservo1.attach(5);
monservo2.attach(4);
monservo1.write(91); //pour mettre les servomoteur à l'arret, on leur donne une valeur au milieu entre 0 et 180.
monservo2.write(93);
}
void loop()
{
// Vérifie si il y a navigateur connecte
WiFiClient client = server.available();
if (!client) {
return;
}
// Lit la premiere ligne de la requete
String req = client.readStringUntil('\r');
client.flush();
// affecte une valeur a "val" suivant la requete
int val = -1;
if (req.indexOf("/stop") != -1)
val = 0;
else if (req.indexOf("/avance") != -1)
val = 1;
else if (req.indexOf("/recule") != -1)
val = 2;
else if (req.indexOf("/gauche") != -1)
val = 3;
else if (req.indexOf("/droite") != -1)
val = 4;
// Prepare la page web de réponse. on commence par le "header" commun; (le code HTML sera ecrit dans la chaine de carcatere s).
String s = "HTTP/1.1 200 OK\r\n";
s += "Content-Type: text/html\r\n\r\n";
s += "<!DOCTYPE HTML>\r\n";
s += "<html>\r\n";
s += "Le petit bot ";
// on va finaliser la chaine de caracteres et envoyer les instructions
if (val == 2 ) //Recule
{
s += " recule "; //comme les servomoteurs sont colles un dans un sens et le second dans l'autre sens, il faut leur donner a chacun des instructions inverses.
monservo2.write(0); //servo 2 roule vers l'arriere.
monservo1.write(180); //servo 1 roule vers l'arriere.
}
if (val == 1)//Avance
{
s += " avance ";
monservo2.write(180); //vers l'avant.
monservo1.write(0); //vers l'avant.
}
if (val == 0)//stop
{
s += " est a l'arret ";
monservo1.write(91); //stop
monservo2.write(93); //stop
}
if (val == 3)//tourne a gauche
{
s += " tourne a gauche "; //Pour faire tourner, il suffit qu'une roue tourne dans un sens et la seconde dans le sens inverse
monservo1.write(180); //vers l'avant.
monservo2.write(180); //vers l'arriere.
}
if (val == 4)//tourne a droite
{
s += " tourne a droite ";
monservo1.write(0); //vers l'arriere.
monservo2.write(0); //vers l'avant.
}
s += "<br>"; //aller a la ligne
s += "<br>"; //aller a la ligne
s += "<a href=\"/stop\"\"><button>Stop </button></a>\r\n";// creer un boutton "Stop"
s += "<a href=\"/avance\"\"><button>Avance </button></a>\r\n";
s += "<a href=\"/recule\"\"><button>Recule </button></a>\r\n";
s += "<a href=\"/droite\"\"><button>Droite </button></a>\r\n";
s += "<a href=\"/gauche\"\"><button>Gauche </button></a><br />\r\n";
s += "</html>\n"; //Fin de la page Web
// Envoie de la reponse au navigateur
client.print(s);
delay(1);
Serial.println("Client disconnected");
client.flush();
}
void setupWiFi() //reglage du reseau wifi emis par le WemosD1 mini
{
WiFi.mode(WIFI_AP);
uint8_t mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH];
WiFi.softAPmacAddress(mac);
String macID = String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 2], HEX) +
String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 1], HEX);
macID.toUpperCase();
String AP_NameString = "PetitBot"; //nom du reseau
char AP_NameChar[AP_NameString.length() + 1];
memset(AP_NameChar, 0, AP_NameString.length() + 1);
for (int i = 0; i < AP_NameString.length(); i++)
AP_NameChar[i] = AP_NameString.charAt(i);
WiFi.softAP(AP_NameChar, WiFiAPPSK, 7);
}
void initHardware()
{
Serial.begin(115200); //ouvre une connection serie pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branche a l'ordinateur
}
Liens avec d'autres réalisation
Expériences sur Wikidébrouillard
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Applications : liens avec le quotidien
le wifi peut être utilisé pour diverses applications, ici, contrôler un robot.
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