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[ Wikidébrouillard ] Pantographe Robotisé

Pantographe Robotisé

De Wikidebrouillard.

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{{avertissement}}
 
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{{vidéo|numérovidéo = <videoflash type="mediaspip" num ="1">http://mediaspip.ptitdeb.infini.fr/IMG/mp4/montage_petits_debs.mp4|400|300</videoflash>}}
 
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=='''Présentation de l'expérience'''==
=='''Présentation de l'expérience'''==
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* [[Image:Arduino_Diecimila.jpg|50px]] Un [[Arduino]] avec son câble USB
* [[Image:Arduino_Diecimila.jpg|50px]] Un [[Arduino]] avec son câble USB
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* [[Image:Pile.jpg|50px]] Une [[pile]] 9V
 
* [[Image:Computer.jpg|50px]] Un [[ordinateur]]
* [[Image:Computer.jpg|50px]] Un [[ordinateur]]
* [[Image:Plaquecablage bb.jpg|50px]] Une [[plaque Labdec]]
* [[Image:Plaquecablage bb.jpg|50px]] Une [[plaque Labdec]]
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* [[Image:Potentiomètre.jpg‎|50px]] 3 [[potentiomètre]]s
 
* [[Image:Servo-moteur.jpg|50px]] 3 [[servomoteur]]s de modélisme
* [[Image:Servo-moteur.jpg|50px]] 3 [[servomoteur]]s de modélisme
* [[Image:Deux fils.jpg|50px]] Du [[fil électrique]]
* [[Image:Deux fils.jpg|50px]] Du [[fil électrique]]
* [[Image:Ciseau.jpg|50px]] Une [[paire de ciseaux]]
* [[Image:Ciseau.jpg|50px]] Une [[paire de ciseaux]]
* [[Image:Pic a brochette.jpg|50px]] Des [[pic à brochette|pics à brochette]]
* [[Image:Pic a brochette.jpg|50px]] Des [[pic à brochette|pics à brochette]]
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* [[Image:Paille plastique.jpg|50px]] Des [[paille]]s
 
* [[Image:Colle.jpg|50px]] De la [[colle]]
* [[Image:Colle.jpg|50px]] De la [[colle]]
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(pour plus de détail : [[Arduino]])
(pour plus de détail : [[Arduino]])
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<pre>// Contrôler la position de servomoteurs avec des potentiomètres (résistance variable)
 
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#include <Servo.h>
 
-
 
-
Servo myservo1;  // créer un objet servo 1 pour le contrôler
 
-
Servo myservo2;  // créer un objet servo 2 pour le contrôler
 
-
Servo myservo3;  // créer un objet servo 3 pour le contrôler
 
-
 
-
int potpin1 = 0;  // borne analogique pour connecter le potentiomètre 1
 
-
int potpin2 = 1;  // borne analogique pour connecter le potentiomètre 2
 
-
int potpin3 = 2;  // borne analogique pour connecter le potentiomètre 3
 
-
int val1;        // variable pour stocker la valeur du potentiomètre 1
 
-
int val2;        // variable pour stocker la valeur du potentiomètre 2
 
-
int val3;        // variable pour stocker la valeur du potentiomètre 3
 
-
 
-
void setup()
 
-
{
 
-
  myservo1.attach(9);  // brancher le servomoteur 1 sur l'entrée 9
 
-
  myservo2.attach(10);  // brancher le servomoteur 2 sur l'entrée 10
 
-
  myservo3.attach(11);  // brancher le servomoteur 3 sur l'entrée 11
 
-
}
 
-
 
-
void loop()
 
-
{
 
-
  val1 = analogRead(potpin1);        // lire la valeur du potentiomètre 1
 
-
  val1 = map(val1, 0, 1023, 0, 179);  // la discrétiser pour l'utiliser avec un servomoteur
 
-
  val2 = analogRead(potpin2);        // lire la valeur du potentiomètre 2
 
-
  val2 = map(val2, 0, 1023, 0, 179);  // la discrétiser pour l'utiliser avec un servomoteur
 
-
  val3 = analogRead(potpin3);        // lire la valeur du potentiomètre 3
 
-
  val3 = map(val3, 0, 1023, 0, 179);  // la discrétiser pour l'utiliser avec un servomoteur
 
-
  myservo1.write(val1);              // mettre le servomoteur 1 dans la bonne position
 
-
  myservo2.write(val2);              // mettre le servomoteur 2 dans la bonne position
 
-
  myservo3.write(val3);              // mettre le servomoteur 3 dans la bonne position
 
-
  delay(5);                          // attendre que les servomoteurs aillent dans leur position
 
-
} </pre>
 
* Partie électrique
* Partie électrique
Ligne 69 : Ligne 28 :
Schéma général :
Schéma général :
-
Attention une erreur s'est glissée dans le schéma : les potentiomètre ne sont pas alimentés, hors il doivent être connectés (une patte en rouge, une noir et l'autre, pour la valeur de la résistance).
 
-
[[Fichier:Schema bras robotisé.jpg|400px]]
 
-
 
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- Câblage des potentiomètres :
 
-
 
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1) Aligner les potentiomètres sur la plaque Labdec.
 
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-
2) Câbler les potentiomètres. On utilisera les entrées 0, 1 et 2 de l'arduino. La broche du milieu du potentiomètre est la commande qui sera branchée sur l'arduino, pour les deux autres, une sera connectée au + et une au -.
 
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<i>Astuce : utiliser une source + et – sur la plaque Labdec</i>
 
- Câblage des servomoteurs :
- Câblage des servomoteurs :
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/!\ Utiliser une alimentation extérieure pour l'arduino, l'alimentation par la prise USB de l'ordinateur n'étant pas suffisante.
/!\ Utiliser une alimentation extérieure pour l'arduino, l'alimentation par la prise USB de l'ordinateur n'étant pas suffisante.
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1) Tourner un des potentiomètres dans un sens, le servomoteur correspondant fait bouger le bras !
 
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2) Tourner le même potentiomètre dans l'autre sens, le servomoteur correspondant fait bouger le bras dans l'autre sens !
 
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-
==='''Pour aller plus loin'''===
 
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-
Il est possible d'ajouter autant de servomoteurs que l'on veut en ajustant le code à mettre dans l'arduino.
 
-
 
-
Il est également possible de piloter autre chose que des servomoteurs, comme un moteur continu par exemple.
 
==='''Que voit-on ?'''===
==='''Que voit-on ?'''===
-
On obtient un petit bras robotisé où chaque articulation est pilotée par un potentiomètre.
+
On obtient un bras robotisé qui enregistre d'abord les mouvements de l'utilisateur. Pour ensuite, les reproduirent automatiquement.  
== '''Explications''' ==
== '''Explications''' ==
==='''De manière simple'''===
==='''De manière simple'''===
-
 
-
Quand on tourne un potentiomètre, on envoie une information à l'Arduino. Ce dernier utilise le code que l'on lui a transmis via le câble USB pour traduire cette information en commande pour le servo-moteur.
 
-
Le signal envoyé par le potentiomètre est un signal analogique (continu, c'est-à-dire constitué d'une infinité de valeurs). Le signal envoyé au servo-moteur est un signal numérique (discret, c'est-à-dire constitué d'un nombre limité de valeurs).
 
-
 
-
=== '''Allons plus loin dans l'explication''' ===
 
-
 
-
Développons les concepts scientifiques associés.
 
-
Ne pas hésiter à faire des liens avec Wikipédia.
 
== '''Applications : liens avec le quotidien''' ==
== '''Applications : liens avec le quotidien''' ==
-
Robotique industrielle, exploration spatiale.
+
Robotique industrielle, exploration spatiale, opérations médicales.
=='''Catégories'''==
=='''Catégories'''==

Version du 13 janvier 2014 à 17:31

Sommaire

Présentation de l'expérience

Si vous aussi vous avez toujours eu envie de partir à la conquête du monde à la tête de votre propre armée de robots, il faut commencer par les bases. Voici comment fabriquer un bras robotisé simple à l'aide d'un Arduino !

Matériel

L'expérience

La réalisation

  • Partie programmation

Mettre le code suivant dans l'Arduino :

(pour plus de détail : Arduino)


  • Partie électrique

Schéma général :


- Câblage des servomoteurs :

On utilisera les sorties 9, 10 et 11 de l'arduino. Brancher la borne orange ou blanche du servomoteur sur la sortie correspondante de l'arduino, la borne rouge du servomoteur sur le + et la noire ou marron sur le -.

  • Partie fabrication

- Fabriquer un socle pour le servomoteur qui fera tourner le bras sur lui-même.

On peut utiliser du carton et de la colle.

- Fixer le deuxième servomoteur sur la platine du premier.

- Fabriquer un bras qui sera fixé sur la platine du deuxième servomoteur.

On peut utiliser du carton rigide ou des pics à brochette, comme sur la vidéo.

- Fixer le troisième servomoteur sur ce bras.

- Fabriquer le dernier bras à fixer sur le dernier servomoteur.

La manipulation

/!\ Utiliser une alimentation extérieure pour l'arduino, l'alimentation par la prise USB de l'ordinateur n'étant pas suffisante.


Que voit-on ?

On obtient un bras robotisé qui enregistre d'abord les mouvements de l'utilisateur. Pour ensuite, les reproduirent automatiquement.

Explications

De manière simple

Applications : liens avec le quotidien

Robotique industrielle, exploration spatiale, opérations médicales.

Catégories

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