Bras Robotisé piloté par nunchuk arduino

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	===Code===		===Code===
	<pre>		<pre>
-	mettre le code entre ces deux balises	+	#include <Servo.h>;
-	//attention à bien documenter le cod	+	#include <Wire.h>;
-	e !	+	// Doit être ajusté en fonction de chaque nunchuck
		+	#define ZEROX 530
		+	#define ZEROY 530
		+	#define ZEROZ 530
		+
		+	// adresse I2C du nunchuck
		+	#define WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS 0x52
		+
		+	// définition d'une variable Servo
		+	Servo servomoteur1, servomoteur2;
		+
		+	// définition d'une variable counter
		+	int counter;
		+	int pos = 0;
		+	// définition d'un tableau de données
		+	uint8_t data[6];
		+
		+	void setup()
		+	{
		+	// on attache le servomoteur à la pin 11 (PWM)
		+	servomoteur1.attach(9);
		+	servomoteur2.attach(8);
		+
		+
		+	// initialisation du nunchuck
		+	Wire.begin();
		+
		+	Wire.beginTransmission(WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS);
		+	Wire.write(0xF0);
		+	Wire.write(0x55);
		+	Wire.endTransmission();
		+
		+	Wire.beginTransmission(WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS);
		+	Wire.write(0xFB);
		+	Wire.write(0x00);
		+	Wire.endTransmission();
		+	}
		+
		+
		+	void loop()
		+	{
		+	// on demande 6 octets au nunchuck
		+	Wire.requestFrom(WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS, 6);
		+
		+
		+	counter = 0;
		+	// tant qu'il y a des données
		+	while(Wire.available())
		+	{
		+	// on récupère les données
		+	data[counter++] = Wire.read();
		+	}
		+	// on réinitialise le nunchuck pour la prochaine demande
		+	Wire.beginTransmission(WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS);
		+	Wire.write(0x00);
		+	Wire.endTransmission();
		+
		+	if(counter >= 5)
		+	{
		+	// on extrait les données
		+	// dans mon exemple j'utilise uniquement les données d'accélération sur l'axe Y
		+	double accelX = ((data[2] << 2) + ((data[5] >> 2) & 0x03) - ZEROX);
		+	double accelY = ((data[3] << 2) + ((data[5] >> 4) & 0x03) - ZEROY);
		+
		+	// on limite la valeur entre -180 et 180
		+	int value = constrain(accelY, -180, 180);
		+	// on mappe cette valeur pour le servomoteur soit entre 0 et 180
		+	value = map(value, -180, 180, 0, 180);
		+
		+	// on limite la valeur entre -180 et 180
		+	int value2 = constrain(accelX, -180, 180);
		+	// on mappe cette valeur pour le servomoteur soit entre 0 et 180
		+	value2 = map(value2, -180, 180, 0, 180);
		+
		+
		+	// on écrit sur le servomoteur la valeur
		+	servomoteur1.write(value);          // controle le servomoteur avec l'axe Y
		+	servomoteur2.write(value2);        // controle le servomoteur avec l'axe X
		+
		+	// un petit delai pour pas saturer le servomoteur
		+	delay(100);
		+	}
		+	}
	</pre>		</pre>

---

Version du 13 janvier 2014 à 11:37

Modèle:Vidéo

Sommaire 1 Présentation du projet Arduino 2 Liste du matériel 3 réalisation du projet 3.1 Explication 3.2 Schéma Fritzing 3.3 Code 4 Liens avec d'autres projets arduino 5 Pour aller plus loin 6 Liens avec le quotidien

Présentation du projet Arduino

c'est dans cette partie que vous décrivez votre projet

Liste du matériel

• Un Arduino avec son câble USB
• Un ordinateur
• Un Nunchuk
• Une plaque Labdec
• 2 servomoteurs de modélisme
• Du fil électrique

réalisation du projet

Explication

Schéma Fritzing

Code

#include <Servo.h>;
#include <Wire.h>;

// Doit être ajusté en fonction de chaque nunchuck
#define ZEROX 530  
#define ZEROY 530
#define ZEROZ 530

// adresse I2C du nunchuck
#define WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS 0x52

// définition d'une variable Servo
Servo servomoteur1, servomoteur2;

// définition d'une variable counter
int counter;
int pos = 0;
// définition d'un tableau de données
uint8_t data[6];

void setup() 
{ 
  // on attache le servomoteur à la pin 11 (PWM)
  servomoteur1.attach(9);
  servomoteur2.attach(8);


  // initialisation du nunchuck
  Wire.begin();

  Wire.beginTransmission(WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS);
  Wire.write(0xF0);
  Wire.write(0x55);
  Wire.endTransmission();

  Wire.beginTransmission(WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS);
  Wire.write(0xFB);
  Wire.write(0x00);
  Wire.endTransmission();
}


void loop() 
{ 
    // on demande 6 octets au nunchuck
    Wire.requestFrom(WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS, 6);
    

    counter = 0;
    // tant qu'il y a des données
    while(Wire.available())
   {
      // on récupère les données
      data[counter++] = Wire.read();
   }
    // on réinitialise le nunchuck pour la prochaine demande
    Wire.beginTransmission(WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS);
    Wire.write(0x00);
    Wire.endTransmission();

    if(counter >= 5)
    {
      // on extrait les données
      // dans mon exemple j'utilise uniquement les données d'accélération sur l'axe Y
      double accelX = ((data[2] << 2) + ((data[5] >> 2) & 0x03) - ZEROX);
      double accelY = ((data[3] << 2) + ((data[5] >> 4) & 0x03) - ZEROY);

      // on limite la valeur entre -180 et 180
      int value = constrain(accelY, -180, 180);  
      // on mappe cette valeur pour le servomoteur soit entre 0 et 180
      value = map(value, -180, 180, 0, 180);
      
      // on limite la valeur entre -180 et 180
      int value2 = constrain(accelX, -180, 180);
      // on mappe cette valeur pour le servomoteur soit entre 0 et 180
      value2 = map(value2, -180, 180, 0, 180);
      
      
      // on écrit sur le servomoteur la valeur
      servomoteur1.write(value);          // controle le servomoteur avec l'axe Y
      servomoteur2.write(value2);         // controle le servomoteur avec l'axe X
      
      // un petit delai pour pas saturer le servomoteur
      delay(100);
    }
}

Liens avec d'autres projets arduino

chercher ici : http://wikidebrouillard.org/index.php/Catégorie:Arduino

Pour aller plus loin

Liens avec le quotidien

quelles peuvent être les applications technologique de ce montage, ou est-ce qu'on retrouve des programme qui y ressemble ?

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